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公开(公告)号：CN114475589B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202110504854.3
申请日：2021-05-10
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 一种自主车辆以及用于操作该自主车辆的系统和方法。该系统包括传感器和处理器。在自主车辆上接收扰动力或偏航力矩。传感器测量自主车辆在道路车道内相对于道路边界和车道标记的位置。处理器被配置成抵抗在自主车辆上接收的扰动力或偏航力矩的影响。所述处理器最小化自主车辆的路径和初始跟踪车道之间的跟踪误差，其中抵抗所述影响在自主车辆的路径中产生拐点，在拐点的横向位置和车道中心中更靠近初始跟踪车道处建立最终跟踪车道，并且使路径跟踪最终跟踪车道。
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公开(公告)号：CN114763139A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202111541940.8
申请日：2021-12-16
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种用于实施由强化学习(RL)建立的自适应巡航控制(ACC)的方法，包括：由处理器执行自适应巡航控制以接收关于主车辆的操作环境和当前操作的一组车辆输入；由处理器识别在主车辆环境中操作的目标车辆，并量化从感测到的输入导出的关于目标车辆的一组目标车辆参数；由处理器通过生成关于每个车辆的一组速度和扭矩计算值来对主车辆和目标车辆的状态估计进行建模；由处理器基于主车辆和目标车辆的一个或多个建模状态估计，从至少一个奖励函数生成结果集；以及用包含在RL中的驾驶员行为数据处理该结果集，以将一个或多个控制动作与驾驶员行为数据相关联。
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公开(公告)号：CN114475589A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110504854.3
申请日：2021-05-10
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 一种自主车辆以及用于操作该自主车辆的系统和方法。该系统包括传感器和处理器。在自主车辆上接收扰动力或偏航力矩。传感器测量自主车辆在道路车道内相对于道路边界和车道标记的位置。处理器被配置成抵抗在自主车辆上接收的扰动力或偏航力矩的影响。所述处理器最小化自主车辆的路径和初始跟踪车道之间的跟踪误差，其中抵抗所述影响在自主车辆的路径中产生拐点，在拐点的横向位置和车道中心中更靠近初始跟踪车道处建立最终跟踪车道，并且使路径跟踪最终跟踪车道。
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公开(公告)号：CN115071692A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111566046.6
申请日：2021-12-20
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14
Abstract: 在示例性实施例中，提供了一种系统，该系统包括一个或多个第一传感器、一个或多个第二传感器和处理器。所述一个或多个第一传感器设置在主车辆上，并且被配置为至少有助于获得关于主车辆的第一传感器数据。所述一个或多个第二传感器设置在主车辆上，并且被配置为至少有助于获得关于主车辆附近的目标车辆的第二传感器数据。处理器耦合到一个或多个第一传感器和一个或多个第二传感器，并且被配置成至少有助于：创建自适应预测范围，该范围包括关于主车辆和目标车辆之间的可能车辆事件的概率时间到事件范围；以及基于概率时间到事件范围控制主车辆。
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公开(公告)号：CN114954507A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111597131.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 在示例性实施例中，提供了方法、系统和载具，其包括：设置在载具上的一个或多个传感器，其被配置为至少有助于获得载具的传感器数据；一个或多个位置系统，被配置为至少有助于获得与载具位置相关的位置数据；计算机存储器，被配置为存储与对应于该位置的路径相关的地图数据；以及设置在载具上的处理器，该处理器被配置成至少有助于：使用传感器数据和地图数据生成沿着路径的海拔分布；以及提供用于使用海拔分布控制载具的指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115071816B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111542699.0
申请日：2021-12-16
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D111/00 , B62D137/00
Abstract: 在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种用于电子动力转向(EPS)的自适应控制的方法，包括:当车辆连接到参与牵引动作的拖车时，基于来自车辆轨迹控制单元和转向辅助控制单元的输入控制信号向EPS发送扭矩控制；配置转向辅助控制单元，以基于使用自适应因子的算法生成控制信号，该自适应因子对在参与牵引动作时受拖车影响的转向动态进行建模，并由转向辅助控制单元对连接到车辆的挂接装置的拖车的舌部重量进行建模，其中该挂接装置减小施加到车辆前轴的力。
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公开(公告)号：CN117125135A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202211273747.5
申请日：2022-10-18
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 一种用于转向系统的横向控制的方法，包括：识别至少一个横向控制功能的至少一个参数，该至少一个参数导致横向控制功能的控制结果的优化值，使得能够对不确定性具有鲁棒性；通过量化横向控制功能中的不确定值的不确定性，自适应地调整由耦合到转向控制器的车辆轨迹控制器产生的输出控制信号；发送至少包括扭矩控制或车轮角度控制的控制命令，以通过校正至少一个横向控制功能的至少一个参数，补偿与车辆变型相关联的电子动力转向(EPS)系统的部件配置中的至少一个不确定值的不确定性。
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公开(公告)号：CN115675485A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210517161.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 提供了用于控制自主车辆的方法和系统。在一个实施例中，一种方法包括：一种控制自主车辆的方法，包括：由处理器接收从车辆的惯性测量单元获得的第一组数据；由所述处理器接收从所述车辆的全球定位系统获得的第二组数据；由所述处理器接收从所述车辆的摄像头获得的第三组数据；由所述处理器通过利用扩展卡尔曼滤波器将所述第一组数据、所述第二组数据和所述第三组数据处理为测量值来确定相对于车道的标记的至少两个车辆状态；以及由所述处理器基于所述至少两个车辆状态来控制所述车辆。
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公开(公告)号：CN114379550B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202110504791.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本申请公开了用于辅助驾驶的自适应车道保持辅助方法和装置。一种用于生成控制自主车辆的动作策略的方法和装置，所述方法和装置在操作时，车辆传感器检测从主车辆至车道边缘的距离，确定车辆系统的状态，处理器响应于车辆系统的状态计算风险指数，处理器响应于风险指数计算干预阈值，处理器响应于主车辆至车道边缘的距离小于干预阈值的条件生成车辆路径，并且车辆控制器响应于车辆路径控制车辆。
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公开(公告)号：CN115123228A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111536869.4
申请日：2021-12-15
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 用于平滑自动车道变换(ALC)操作的系统和方法。任务规划器在收到ALC的请求后，向一个横向控制发送一个ALC平视信号。任务规划器随后开始信任建立的操作，持续一段预编程的时间，并等待来自横向控制的ALC就绪信号。当收到ALC平视信号时，横向控制计算就绪指数RALC，作为请求ALC、当前轨迹和车道居中控制路径的函数。当RALC小于或等于就绪阈值Rt时，横向控制发送ALC就绪信号。当RALC大于Rt时，横向控制产生转向校正，并应用转向校正来减小RALC，从而稳定车辆并发送ALC就绪信号。一旦接收到ALC就绪信号，就执行ALC操作。
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