公开(公告)号：CN119821703A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510165215.7

申请日：2025-02-14

Applicant: 辽宁科技大学

Inventor： 赵宝生 ,  苗启俊 ,  谈添源 ,  盖玉林 ,  石旭祥 ,  朱建雄

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明涉及太空机器人技术领域，具体为一种航天空间舱内自重构机器人。包括机体与安装于机体的动力总成与对接装置；机体包括第一半机体与第二半机体；动力总成包括涵道风扇、第一转动装置与第二转动装置；公对接装置与母对接装置分别安装于第一半机体与第二半机体，机器人通过对接装置与拓展模块相连；单独工作模式时，通过八个以下的涵道风扇实现空间六自由度飞行；重构工作模式时，通过对接装置将多个机器人连成串联式重构机器人，第一转向装置带动第一半机体与第二半机体相对转动，第二转向装置带动机器人之间相对转动。能够快速的适应各种维修、检测和操作任务，提高工作效率，可靠性强，适用于狭小复杂的空间。

公开(公告)号：CN118348795A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410549940.X

申请日：2024-05-06

Applicant: 辽宁科技大学

Inventor： 孙悦 ,  陈明 ,  盖玉林 ,  齐舒畅 ,  王雪娇 ,  姜海洋 ,  孙钰龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种带虚拟控制律饱和的四旋翼无人机有限时间控制方法，包括以下步骤：构造系统模型的辅助系统，设计扰动观测器；根据扰动观测器的扰动项误差设定李雅普诺夫函数，并对其求解，完成稳定性的证明；为进一步设计四旋翼系统的李雅普诺夫函数，需要定义其变换式；设计带有虚拟控制律饱和的一阶黎凡特微分器；设计系统控制所需的补偿信号#imgabs0#设计系统控制所需的虚拟控制律x2,d和实际输入τ；确定整个闭环系统的李雅普诺夫函数；完成闭环系统内信号稳定性的证明；计算出最终虚拟控制律的临界值；最后，进行实际应用结果比较验证，本发明涉及无人机技术领域，可以在植保无人机的应用、精准农业应用、物流和快递无人机的运用以及航拍和摄影应用。