-
公开(公告)号：CN118348795A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410549940.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 辽宁科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带虚拟控制律饱和的四旋翼无人机有限时间控制方法，包括以下步骤：构造系统模型的辅助系统，设计扰动观测器；根据扰动观测器的扰动项误差设定李雅普诺夫函数，并对其求解，完成稳定性的证明；为进一步设计四旋翼系统的李雅普诺夫函数，需要定义其变换式；设计带有虚拟控制律饱和的一阶黎凡特微分器；设计系统控制所需的补偿信号#imgabs0#设计系统控制所需的虚拟控制律x2,d和实际输入τ；确定整个闭环系统的李雅普诺夫函数；完成闭环系统内信号稳定性的证明；计算出最终虚拟控制律的临界值；最后，进行实际应用结果比较验证，本发明涉及无人机技术领域，可以在植保无人机的应用、精准农业应用、物流和快递无人机的运用以及航拍和摄影应用。
Search Results
1
records
(took 0.011 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
