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公开(公告)号：CN119649301A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411794435.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 西安科技大学 , 陕西煤业化工技术研究院有限责任公司
Abstract: 本发明实施例提供的一种基于点云配准的刮板输送机上窜下滑监测方法及装置，包括：在运输巷巷壁上设置标靶，获取标靶区域深度图像，并对所述标靶区域深度图像进行滤波、空洞填充后，得到处理后的标靶区域深度图像；基于以图像采集设备为原点建立的世界坐标系，对处理后的标靶区域深度图像中的像素坐标和深度值进行坐标转化，得到三维点云；对三维点云依次进行去噪、分割、下采样和聚类划分处理，得到第一标靶点云；基于获取的标靶模板点云和第一标靶点云，提取模板点云特征和标靶点云特征；并对标靶点云特征和模板点云特征进行多次配准，得到配准后的标靶点云；基于配准后的标靶点云和世界坐标系，确定刮板输送机上窜下滑偏移量。
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公开(公告)号：CN116109813A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211519958.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 西安科技大学 , 渭南陕煤启辰科技有限公司
IPC: G06V10/22 , G06T5/00 , G06T7/12 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种钻锚孔识别方法、系统、电子设备及介质，属于图像识别领域，钻锚孔识别方法包括：采集综掘工作面图像；根据综掘工作面图像中各像素点的场景深度及灰度值，基于边界约束及上下文正则化方法，计算各像素点的最优透射率；根据各像素点的最优透射率，基于大气散射模型，对综掘工作面图像进行去雾处理，得到无雾图像；基于非线性变换对无雾图像进行增强处理，得到增强图像；基于钻锚孔识别模型(预先采用训练样本集对YOLOv5s进行训练得到)对增强图像中的钻锚孔边界框进行识别，以确定增强图像中的钻锚孔；通过计算最优透射率，提高了去雾效果，再结合YOLOv5s识别图像中的钻锚孔边界框，提高了钻锚孔的识别效率及精度。
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公开(公告)号：CN111126466B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201911291390.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 西安科技大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种多源PWV数据融合方法，包括步骤：一、多源PWV数据的高程基准统一；二、GPT2w模型的PWV初值计算；三、获取高程基准统一的多源PWV数据；四、多项式PWV差值拟合；五、球谐函数模型PWV残差模拟；六、建立PWV混合模型。本发明引入GPT2w模型计算PWV初值，结合多项式PWV差值拟合和球谐函数模型PWV残差模拟，获取PWV混合模型，结合多项式PWV差值拟合和球谐函数模型PWV残差模拟过程中提出不同数据源的方程权重确定方法，并使用岭估计方法解决病态矩阵的最小二乘系数求解，建立的PWV混合模型，可得到任意位置以及高精度的事后PWV数据集。
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公开(公告)号：CN116079713A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211534798.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 西安科技大学 , 渭南陕煤启辰科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法、系统、设备及介质，涉及钻锚机器人控制领域。该方法包括：获取待识别钻锚孔图像；将所述待识别钻锚孔图像输入至钻锚孔识别模型中，得到钻锚孔识别图像；所述钻锚孔识别模型是基于K‑Means聚类算法和MaskR‑CNN网络构建得到的；对所述钻锚孔识别图像中的钻锚孔进行定位，得到钻锚孔位置信息；根据所述钻锚孔位置信息对目标钻锚机器人的各钻臂的运动轨迹和工作空间进行规划，得到钻臂规划信息；根据所述钻臂规划信息对所述目标钻锚机器人的各钻臂进行协同控制。本发明能够实现对钻锚机器人的各钻臂的协同控制，提高支护效率和人员安全性。
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公开(公告)号：CN115014304A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210874497.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 西安科技大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下全站仪定位系统的建站、移站方法，涉及工程测量技术领域。该方法包括：构建全站仪定位系统；控制掘进装备开始作业，并控制全站仪观测掘进装备；判断掘进装备是否在全站仪的设定观测范围内；若掘进装备不在全站仪的设定观测范围内，则控制掘进装备停止作业，并判断全站仪前方的巷道的平整度是否达到设定平整度值；若全站仪前方的巷道的平整度达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行直接移站；若全站仪前方的巷道的平整度未达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行间接移站。本发明能够提高全站仪建站、移站的效率，并且解决巷道高低起伏不平时的移站困难问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115014304B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210874497.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 西安科技大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下全站仪定位系统的建站、移站方法，涉及工程测量技术领域。该方法包括：构建全站仪定位系统；控制掘进装备开始作业，并控制全站仪观测掘进装备；判断掘进装备是否在全站仪的设定观测范围内；若掘进装备不在全站仪的设定观测范围内，则控制掘进装备停止作业，并判断全站仪前方的巷道的平整度是否达到设定平整度值；若全站仪前方的巷道的平整度达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行直接移站；若全站仪前方的巷道的平整度未达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行间接移站。本发明能够提高全站仪建站、移站的效率，并且解决巷道高低起伏不平时的移站困难问题。
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公开(公告)号：CN116357358A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310298264.9
申请日：2023-03-24
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开一种钻锚机器人远程控制系统及方法，涉及机器人控制领域。钻锚机器人定位模块实时采集真实钻锚机器人的第一位置信息；钻臂位姿模块实时采集真实钻臂的第二位置信息和姿态信息；数据库存储第一位置信息，第二位置信息和姿态信息作为历史数据；工作面仿真模块确定仿真矿山工作面；虚拟交互平台根据数据库构建虚拟钻锚机器人样机；钻锚机器人虚拟远程操作平台根据实时采集的设备状态在虚拟矿山场景中动态显示虚拟钻锚机器人样机和发送控制指令；控制指令指示真实钻锚机器人下一时刻的设备状态；执行机构模块根据控制指令改变设备状态。本发明提高了钻锚机器人支护的安全性和效率，降低了支护人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114399444A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210054012.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种煤矿综采工作面图像增强方法及系统，方法包括：获取综采工作面图像；对所述综采工作面图像进行颜色空间转换和通道分离，得到通道分量；利用多尺度引导滤波算法对所述通道分量进行处理，得到光照分量估计值；利用改进伽马函数和所述光照分量估计值对所述通道分量进行非线性校正，得到校正后的通道；根据所述校正后的通道分量对所述综采工作面图像进行颜色空间转换和白平衡处理，得到增强后的综采工作面图像。本发明能够实现光照不均匀条件下的煤矿综采工作面图像增强。
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公开(公告)号：CN111126466A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911291390.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 西安科技大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种多源PWV数据融合方法，包括步骤：一、多源PWV数据的高程基准统一；二、GPT2w模型的PWV初值计算；三、获取高程基准统一的多源PWV数据；四、多项式PWV差值拟合；五、球谐函数模型PWV残差模拟；六、建立PWV混合模型。本发明引入GPT2w模型计算PWV初值，结合多项式PWV差值拟合和球谐函数模型PWV残差模拟，获取PWV混合模型，结合多项式PWV差值拟合和球谐函数模型PWV残差模拟过程中提出不同数据源的方程权重确定方法，并使用岭估计方法解决病态矩阵的最小二乘系数求解，建立的PWV混合模型，可得到任意位置以及高精度的事后PWV数据集。
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公开(公告)号：CN219570153U
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202320475152.1
申请日：2023-03-14
Applicant: 西安科技大学 , 陕西煤业化工集团孙家岔龙华矿业有限公司
IPC: E21F17/18
Abstract: 本实用新型公开了一种液压支架护帮板异常监测及报警装置，涉及煤矿设备技术领域，包括影像获取单元、中控处理单元、异常报警单元；影像获取单元设置在液压支架立柱上，实时获取护帮板的监控影像，中控处理单元根据监控影像进行监测分析，判断护帮板工作是否异常，并当护帮板工作异常时，发送报警信号，设置在液压支架立柱上的异常报警单元，在接收到报警信号后进行异常报警；本实用新型能够实时监测护帮板的工作状态，并实现异常报警。
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