-
公开(公告)号：CN115727851B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211438343.7
申请日：2022-11-17
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下掘进装备位姿检测系统及方法，涉及位姿检测技术领域。该系统包括：三激光指向仪模块、数据采集模块和位姿解算模块。其中，三激光指向仪模块位于待测掘进装备的后方巷道内，用于向待测掘进装备发射包括三条相互平行的激光线，且三条激光线呈三角形排列的组合激光；数据采集模块位于待测掘进装备的机身上，且与三激光指向仪模块相对，用于采集组合激光的特征图像；特征图像为三激光点图像或三激光点三激光线图像；位姿解算模块与数据采集模块连接，用于根据特征图像，计算待测掘进装备的位姿信息。本发明能够克服在高粉尘、低照度的工况环境下，巷道特征不明显甚至特征缺失的问题，提高位姿检测系统的稳定性和抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN114693954B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210351039.2
申请日：2022-04-02
Applicant: 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司 , 中煤天津设计工程有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下光斑特征提取方法及系统，属于光斑特征提取技术领域。先获取激光指向仪原始图像。然后对原始图像进行阈值处理，得到N个光斑特征轮廓。最后根据光斑的形状特征确定划分个数以及筛选条件，并根据划分个数将N个光斑特征轮廓进行随机划分，得到K个组合，根据筛选条件对K个组合进行筛选，得到激光指向仪的光斑特征，进而能够在煤矿井下高粉尘、低照度、背景复杂的工况下，快速、稳定、可靠的提取光斑特征。
-
公开(公告)号：CN115727851A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211438343.7
申请日：2022-11-17
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下掘进装备位姿检测系统及方法，涉及位姿检测技术领域。该系统包括：三激光指向仪模块、数据采集模块和位姿解算模块。其中，三激光指向仪模块位于待测掘进装备的后方巷道内，用于向待测掘进装备发射包括三条相互平行的激光线，且三条激光线呈三角形排列的组合激光；数据采集模块位于待测掘进装备的机身上，且与三激光指向仪模块相对，用于采集组合激光的特征图像；特征图像为三激光点图像或三激光点三激光线图像；位姿解算模块与数据采集模块连接，用于根据特征图像，计算待测掘进装备的位姿信息。本发明能够克服在高粉尘、低照度的工况环境下，巷道特征不明显甚至特征缺失的问题，提高位姿检测系统的稳定性和抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN114693954A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210351039.2
申请日：2022-04-02
Applicant: 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司 , 中煤天津设计工程有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下光斑特征提取方法及系统，属于光斑特征提取技术领域。先获取激光指向仪原始图像。然后对原始图像进行阈值处理，得到N个光斑特征轮廓。最后根据光斑的形状特征确定划分个数以及筛选条件，并根据划分个数将N个光斑特征轮廓进行随机划分，得到K个组合，根据筛选条件对K个组合进行筛选，得到激光指向仪的光斑特征，进而能够在煤矿井下高粉尘、低照度、背景复杂的工况下，快速、稳定、可靠的提取光斑特征。
-
公开(公告)号：CN114155169B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111516898.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于线框模型的复杂环境下线性特征识别方法及系统，所述方法包括：实时采集图像信息，获得原始图像；对所述原始图像进行畸变矫正；对所述畸变矫正后的原始图像进行高斯滤波；对所述高斯滤波后的图像进行灰度变换，得到二值图像；对所述二值图像进行轮廓检测，得到每一个轮廓点的坐标；建立线框模型基于所述线框模型，对所述轮廓点的坐标进行筛选；将筛选后的轮廓点的坐标进行线性拟合。本发明中的上述方法能够消除外界因素对图像特征的影响，实现线性特征快速、稳定、精准的识别。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115014304B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210874497.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 西安科技大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下全站仪定位系统的建站、移站方法，涉及工程测量技术领域。该方法包括：构建全站仪定位系统；控制掘进装备开始作业，并控制全站仪观测掘进装备；判断掘进装备是否在全站仪的设定观测范围内；若掘进装备不在全站仪的设定观测范围内，则控制掘进装备停止作业，并判断全站仪前方的巷道的平整度是否达到设定平整度值；若全站仪前方的巷道的平整度达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行直接移站；若全站仪前方的巷道的平整度未达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行间接移站。本发明能够提高全站仪建站、移站的效率，并且解决巷道高低起伏不平时的移站困难问题。
-
公开(公告)号：CN114322960B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210012075.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉定位的掘进机智能移站方法及系统，利用视觉测量的方法通过安装在掘进机机身上的相机拍摄机身后方安装在巷道顶部的激光标靶，结合坐标系转化得到机身在巷道位姿。随着掘进机向前掘进，标靶脱离视觉测量范围时开始移站，本发明提出视觉定位的掘进机智能移站方法，在掘进机不断向前掘进机时，视觉测量的基准随之跟进，从而快速、准确的得到掘进机在巷道坐标系下的位姿，实现掘进机的定位。
-
公开(公告)号：CN114429469A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210098038.1
申请日：2022-01-27
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三激光点标靶的掘进机机身位姿确定方法及系统。该方法包括构建三激光点标靶；采集三激光点标靶图像；利用颜色分量约束与欧式距离约束对三激光点标靶图像进行激光光斑的区域分割；利用改进的Hough圆变换的激光光斑亚像素中心定位算法对区域分割的图像进行定位，确定三激光光斑的中心坐标；建立基于三点定位特征的掘进机机身位姿解算模型，以三激光光斑中心坐标以及三激光点的空间坐标为输入，确定掘进机机身在巷道坐标下的位置和姿态角。本发明能够提高机身位姿确定的稳定性。
-
公开(公告)号：CN114155169A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111516898.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于线框模型的复杂环境下线性特征识别方法及系统，所述方法包括：实时采集图像信息，获得原始图像；对所述原始图像进行畸变矫正；对所述畸变矫正后的原始图像进行高斯滤波；对所述高斯滤波后的图像进行灰度变换，得到二值图像；对所述二值图像进行轮廓检测，得到每一个轮廓点的坐标；建立线框模型基于所述线框模型，对所述轮廓点的坐标进行筛选；将筛选后的轮廓点的坐标进行线性拟合。本发明中的上述方法能够消除外界因素对图像特征的影响，实现线性特征快速、稳定、精准的识别。
-
公开(公告)号：CN114429469B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210098038.1
申请日：2022-01-27
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三激光点标靶的掘进机机身位姿确定方法及系统。该方法包括构建三激光点标靶；采集三激光点标靶图像；利用颜色分量约束与欧式距离约束对三激光点标靶图像进行激光光斑的区域分割；利用改进的Hough圆变换的激光光斑亚像素中心定位算法对区域分割的图像进行定位，确定三激光光斑的中心坐标；建立基于三点定位特征的掘进机机身位姿解算模型，以三激光光斑中心坐标以及三激光点的空间坐标为输入，确定掘进机机身在巷道坐标下的位置和姿态角。本发明能够提高机身位姿确定的稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.02 seconds)
