公开(公告)号：CN117433528A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311266066.0

申请日：2023-09-27

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  杨文娟 ,  赵典 ,  余恒翰 ,  张冉 ,  迟云凯

IPC: G01C21/20 ,  G01C11/00 ,  G01C11/04 ,  G01C3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多LED标靶的掘锚设备的碰撞检测方法，具体包括以下步骤：在锚杆机上安装方形的第一LED标靶，在掘进机上安装方形第二LED标靶，跟踪得到各自的位姿信息，能够自动检测出第一LED标靶、第二LED标靶的运行轨迹，同时使用MQTT通信将锚杆机和掘进机的位姿信息传送给虚拟平台unity的虚拟模型，经过坐标转换，采用基于OBB层次包围盒实现掘锚设备碰撞检测方法，实现物理掘锚设备和虚拟模型的虚实同步，为煤矿井下掘锚设备施工过程的智能化和安全性方面的可行性提供了必要的技术支持，解决了现有的煤矿掘锚设备的位置定位精度低从而无法准确检测出碰撞情况的技术问题，能够有效避免在发生实际碰撞后继续工作导致的严重后果。

公开(公告)号：CN117437587A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311267934.7

申请日：2023-09-27

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  杨文娟 ,  赵典 ,  黄梦瑶 ,  朱乐 ,  余恒翰

IPC: G06V20/52 ,  G06V40/20 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06V10/46 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于事件相机的煤矿井下人员状态监测方法，通过事件相机采集得到综采工作面图像；将综采工作面图像输入至YOLOv8检测模型进行预处理，得到井下人员的初步图像，通过事件相机对煤矿井下人员状态进行监测，同时使用基于YOLOv8的人员入侵异常检测特征提取模型，利用人体骨架关键点提取模块和ST‑GCN网络模型来完成动作识别，能够自动检测出煤矿井下人员状态的异常行为，此外，通过判断当前井下人员的行为类型是否处于危险行为或者危险区域范围，可对其进行紧急预警警示，实现对井下人员状态的精准监测，为煤矿井下人员作业过程的安全性提供了必要的技术支持，解决了现有煤矿井下状态监测方法无法准确且及时判断人员的状态的技术问题。

公开(公告)号：CN117113705A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311121615.5

申请日：2023-09-01

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  雷孟宇 ,  万继成 ,  田琛辉 ,  董征 ,  余恒翰 ,  迟云凯 ,  汤杜炜

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17

Abstract: 本发明公开一种通用多自由度机械臂运动学逆解求解方法、系统及设备，涉及通用多自由度机械臂运动学分析领域，方法包括：建立通用多自由度机械臂运动学模型，并结合各个关节变量的取值范围，应用蒙特卡罗方法确定机械臂运动空间；确定机械臂运动空间内与目标空间点距离最近的空间点；以该空间点对应的各关节变量的随机取值为初始值，利用牛顿迭代法确定各关节变量的变化量，得到通用多自由度机械臂运动学逆解求解。本发明能够机械臂逆解求解的准确性，实现机械臂的精准自动控制。

公开(公告)号：CN116357358A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310298264.9

申请日：2023-03-24

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  王悦 ,  雷孟宇 ,  万继成 ,  余恒翰 ,  康乐 ,  迟云凯

IPC: E21D20/00 ,  E21B44/02 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明公开一种钻锚机器人远程控制系统及方法，涉及机器人控制领域。钻锚机器人定位模块实时采集真实钻锚机器人的第一位置信息；钻臂位姿模块实时采集真实钻臂的第二位置信息和姿态信息；数据库存储第一位置信息，第二位置信息和姿态信息作为历史数据；工作面仿真模块确定仿真矿山工作面；虚拟交互平台根据数据库构建虚拟钻锚机器人样机；钻锚机器人虚拟远程操作平台根据实时采集的设备状态在虚拟矿山场景中动态显示虚拟钻锚机器人样机和发送控制指令；控制指令指示真实钻锚机器人下一时刻的设备状态；执行机构模块根据控制指令改变设备状态。本发明提高了钻锚机器人支护的安全性和效率，降低了支护人员的劳动强度。

公开(公告)号：CN116146257A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310288956.5

申请日：2023-03-23

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  迟云凯 ,  雷梦宇 ,  黄梦瑶 ,  郭甜 ,  万继成 ,  余恒翰

IPC: E21D20/00 ,  E21D20/02 ,  E21B7/02 ,  E21B19/14 ,  E21B19/10

Abstract: 本发明涉及矿山机械领域，公开一种锚杆安装及注浆装置，包括：用于盛放自钻式锚杆的锚杆箱；钻锚机械臂，钻锚机械臂包括第一升降机构、第一旋转驱动机构以及旋转注浆适配器，第一升降机构与第一旋转驱动机构相连，以驱动第一旋转驱动机构升降，第一旋转驱动机构与旋转注浆适配器相连，以驱动旋转注浆适配器旋转，旋转注浆适配器用于与自钻式锚杆的尾端螺纹连接；锚杆安装装置，锚杆安装装置能够将自钻式锚杆自锚杆箱内取出，并能够将自钻式锚杆连接于旋转注浆适配器上；可移动车体，锚杆箱、钻锚机械臂以及锚杆安装装置均设置于可移动车体上。该锚杆安装及注浆装置能够自动将锚杆和注浆装置连接在一起，减少了人工参与，同时提高了工作效率。

公开(公告)号：CN220036674U

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202321508972.2

申请日：2023-06-13

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 张旭辉 ,  雷孟宇 ,  余恒翰 ,  田琛辉 ,  黄梦瑶 ,  迟云凯 ,  汤杜炜

IPC: E21D9/10 ,  E21D23/04 ,  E21D23/06 ,  E21D20/00 ,  E21D11/15 ,  E21D11/40

Abstract: 本实用新型公开一种智能掘锚机器人装备，包括可移动设置在巷道内的机器人本体，机器人本体的前端设有用于掘进巷道的掘进机构，机器人本体的顶端铰接设有支护臂，支护臂的端部铰接有随其移动并抵接在巷道顶壁上的支护支架，支护支架靠近巷道顶壁的一侧可更换设有锚网，支护臂的一侧设有第一多自由度机械臂，第一多自由度机械臂的端部设有钻机，钻机设有接头及驱动接头自转的驱动机构，接头可更换连接有随其自转的钻杆和锚杆，提高巷道使用的安全性、掘进速度和效率，也降低了工人的劳动强度，支护效果明显提升。