公开(公告)号：CN115908888A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211072493.0

申请日：2022-09-02

Applicant: 西安电子科技大学杭州研究院

Inventor： 祁佳炜 ,  于春雨 ,  苏泊豪 ,  任颖萱 ,  廖桂生 ,  陆清声 ,  王阳

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06T7/11 ,  G06T7/246 ,  G06T7/30 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种介入手术机器人基于Unet的DSA图像序列的血管介入器械跟踪方法，所述方法包括：获得多组造影帧数据Icontrast和对应的减影帧数据Idsa，作为卷积网络的训练集；建立U‑net作为生成器，将训练集中的造影帧数据Icontrast输入生成器中，输出相应的血管减影Idsa，通过学习训练集的数据更新网络参数，从而降低输出的血管减影和原始血管减影数据Idsa之间的欧式距离，训练生成器，通过学习原始数据集和生成的数据集更新判别器参数将目标问题划分为两个子问题：检测导丝尖端的目标区域，在上述区域的基础上进行分割，从而实现了更好的跟踪精度。

公开(公告)号：CN115393399A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211072494.5

申请日：2022-09-02

Applicant: 西安电子科技大学杭州研究院

Inventor： 祁佳炜 ,  刘森森 ,  刘晓宁 ,  赵唯羽 ,  廖桂生 ,  陆清声 ,  王阳

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于CNN的血管介入导丝尖端实时跟踪方法，所述方法包括：由两部分组成的跟踪器，用于粗略检测尖端位置的检测网络和用于在尖端位置附近精确描绘尖端的分割网络。为了学习强大的实时跟踪器，我们提取小图像块，包括连续帧中的尖端，然后学习分割网络的信息空间和运动特征。在推理过程中，首先通过检测网络在初始帧中估计尖端边界框，然后在后续帧中通过分割网络连续执行尖端描绘，并在具有挑战性的帧中跟踪失败时通过检测网络自动重新启动跟踪，该方法采用分治法的思想，将目标问题划分为两个子问题：检测导丝尖端的目标区域，在上述区域的基础上进行分割，从而实现了更好的跟踪精度。

公开(公告)号：CN115311501A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202211072522.3

申请日：2022-09-02

Applicant: 西安电子科技大学杭州研究院

Inventor： 祁佳炜 ,  任序 ,  杨玉莹 ,  马晟亭 ,  廖桂生 ,  陆清声 ,  王阳

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/40 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOx的DSA图像下血管介入器械识别方法，包括对DSA视频序列进行采样获得数据集，在数据集上进行标注，便于后期对其数据集进行处理，极大减少工作量，将上述数据集采用按比例随机划分的方式分为训练集和测试集，训练集按批次输入到网络中进行训练，获得训练好的模型；通过比例划分能够对训练集分批次进行训练，能够快速得到结果输入视频序列到上述模型后获得预测结果，对预测结果进行解码，获得手术视频中介入器械的预测框。

公开(公告)号：CN218889744U

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202222336590.8

申请日：2022-09-02

Applicant: 西安电子科技大学杭州研究院

Inventor： 祁佳炜 ,  郭文颖 ,  高艺菲 ,  廖桂生 ,  陆清声 ,  王阳

IPC: A61B34/30

Abstract: 本实用新型公开了一种柔性夹持的血管腔内介入手术机械手，涉及到医疗设备技术领域，包括机械手本体，机械手本体的底部固定连接有安装座，安装座上活动套接有收纳箱，收纳箱内的两侧顶端对称固定连接有安装块，安装块位于安装座的一侧开设有安装槽，安装槽内转动插接有丝杆，两个丝杆的底部之间固定连接有控制机构，丝杆上螺纹转动套接有连接块，移动块下方的螺纹杆上螺纹转动套接有螺帽，移动块远离安装框的一端固定连接有连接杆，限位杆上固定连接有与连接杆配合使用的限位机构。本实用新型结构合理，机械手本体不占用导管床的空间，方便了导管床的使用，并且通过收纳箱便于对机械手本体进行收纳，从而便于对机械手本体进行转移。

公开(公告)号：CN218889745U

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202222336597.X

申请日：2022-09-02

Applicant: 西安电子科技大学杭州研究院

Inventor： 祁佳炜 ,  丰蕊 ,  吴琪 ,  冯浩 ,  廖桂生 ,  陆清声 ,  王阳

IPC: A61B34/30 ,  A61B90/60

Abstract: 本实用新型公开了一种血管腔内介入手术机器人，涉及到手术机器人技术领域，包括操作台，操作台的前端底部固定连接有安装块，安装块的底部开设有安装槽，安装槽内固定连接有支撑杆，支撑杆上对称滑动套接有移动块，移动块上固定连接有与安装槽配合使用的限位机构，移动块的底部固定连接有固定杆，固定杆的底部活动插接有活动杆，活动杆的顶部固定连接有方形块，固定杆内开设有与方形块配合使用的移动槽，移动槽内的活动杆上活动套接有一号弹簧，活动杆的底部转动套接有连接块，连接块上固定连接有支撑机构。本实用新型结构合理，可使医生在操作手术机器人控制器的过程中两个手臂能够进行有效的支撑，避免手臂长时间悬空放置出现酸痛的问题。