公开(公告)号：CN111271543B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202010079810.6

申请日：2020-02-04

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 冯祖仁 ,  邱天奇 ,  梁凯 ,  赵林峰

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种可变径管道机器人，包括机身主体，机身主体通过支撑机构与移动机构连接，支撑机构的底部与主动调径机构铰接连接，主动调径机构通过丝杆和光杆安装于机身主体上，支撑机构的顶部与移动机构铰接连接，主动调径机构通过调径伺服电机调整支撑机构的角度，进而实现移动机构的伸展收缩调整，机身主体上设置有用于驱动移动机构行走的驱动机构。本发明通过小孔径检测孔进入不同管径的管道内进行作业，适用范围广泛；采用异形齿轮的传动机构，使得管道机器人机体结构紧凑；通过主动调径机构保证移动机构履带与作业管道的支撑力，能够完成管道检测、清理、维护作业中稳定拖拽行走功能。

公开(公告)号：CN109363844A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811526170.8

申请日：2018-12-13

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 任晓栋 ,  赵林峰 ,  邱天奇 ,  冯祖仁 ,  梁恺 ,  宋文东 ,  何林睿

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/06 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明公开了一种障碍跨越控制装置及控制方法，通过设置移动装置和控制系统；利用固定支架和固定于下端的至少两排平行设置的移动支撑腿组成移动装置，在移动支撑腿下端固定移动轮，采用无极伸缩杆作为移动支撑腿，每一条移动支撑腿可以独立进行无极升降，由伸缩腿驱动电机分别驱动，每排小轮安装前方位避障传感器及底部压力传感器，可以实现轮子前方障碍检测以及轮子与地面的接触情况，控制系统根据距离传感器检测数据利用避障算法实时对电机驱动器进行控制，在前进后退过程中自动升降小轮跨越障碍，在遇到障碍物时，利用多个移动支撑腿不同伸缩长度保持整体的水平状态，以此实现电动轮椅自动跨越障碍以及上下楼梯的功能。

公开(公告)号：CN111271543A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010079810.6

申请日：2020-02-04

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 冯祖仁 ,  邱天奇 ,  梁凯 ,  赵林峰

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种可变径管道机器人，包括机身主体，机身主体通过支撑机构与移动机构连接，支撑机构的底部与主动调径机构铰接连接，主动调径机构通过丝杆和光杆安装于机身主体上，支撑机构的顶部与移动机构铰接连接，主动调径机构通过调径伺服电机调整支撑机构的角度，进而实现移动机构的伸展收缩调整，机身主体上设置有用于驱动移动机构行走的驱动机构。本发明通过小孔径检测孔进入不同管径的管道内进行作业，适用范围广泛；采用异形齿轮的传动机构，使得管道机器人机体结构紧凑；通过主动调径机构保证移动机构履带与作业管道的支撑力，能够完成管道检测、清理、维护作业中稳定拖拽行走功能。

公开(公告)号：CN106039945A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610594470.4

申请日：2016-07-26

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 乔天杰 ,  赵林峰 ,  孙培泽 ,  王小华

IPC: B01D53/32

CPC classification number: B01D53/323 ,  B01D2251/10 ,  B01D2258/0283 ,  B01D2259/818

Abstract: 本发明公开了一种湿度自调节的等离子体烟气污染物脱除方法，所述方法综合考虑了湿度对污染物脱除的影响，是一种智能化的技术方法。所述方法首先基于纳秒级脉冲电源激励的介质阻挡流光放电，采用线筒结构，激发出多种活性粒子作用于烟气污染物；然后通过湿度传感器时时监测反应管内湿度，通过烟气分析仪记录主要污染物浓度，结合同一时刻湿度得到湿度‑污染物脱除率曲线；得出基本控制趋势，利用自调节系统控制反应管中的空气湿度，使污染物的脱除率自动达到最优值。本发明具有简单高效、节能环保的特点，所述方法使用了带有预估的扰动观测法，克服了污染物浓度变化所导致脱除率效率的降低。