公开(公告)号：CN109363844A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811526170.8

申请日：2018-12-13

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 任晓栋 ,  赵林峰 ,  邱天奇 ,  冯祖仁 ,  梁恺 ,  宋文东 ,  何林睿

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/06 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明公开了一种障碍跨越控制装置及控制方法，通过设置移动装置和控制系统；利用固定支架和固定于下端的至少两排平行设置的移动支撑腿组成移动装置，在移动支撑腿下端固定移动轮，采用无极伸缩杆作为移动支撑腿，每一条移动支撑腿可以独立进行无极升降，由伸缩腿驱动电机分别驱动，每排小轮安装前方位避障传感器及底部压力传感器，可以实现轮子前方障碍检测以及轮子与地面的接触情况，控制系统根据距离传感器检测数据利用避障算法实时对电机驱动器进行控制，在前进后退过程中自动升降小轮跨越障碍，在遇到障碍物时，利用多个移动支撑腿不同伸缩长度保持整体的水平状态，以此实现电动轮椅自动跨越障碍以及上下楼梯的功能。