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公开(公告)号：CN107393555A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710577135.8
申请日：2017-07-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低信噪比异常声音信号的检测系统及检测方法，检测方法选取声音的时频域能量特征，对待检测信号分帧处理后计算相对于目标信号的能量增值，对多帧结果融合后进行中值滤波，引入软阈值处理方式来进行预警判断；检测系统主要包括检测单元和上位机软件，利用异常声音特征库可以实现多种目标的选择性检测，依靠互联网通信，可以实现与背景无关联的实时性检测和预警。该系统设计可以有效地在低信噪比环境下对异常目标声音进行检测并给出及时的预警判断，可以满足实际应用的实时性要求。
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公开(公告)号：CN107393555B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710577135.8
申请日：2017-07-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低信噪比异常声音信号的检测系统及检测方法，检测方法选取声音的时频域能量特征，对待检测信号分帧处理后计算相对于目标信号的能量增值，对多帧结果融合后进行中值滤波，引入软阈值处理方式来进行预警判断；检测系统主要包括检测单元和上位机软件，利用异常声音特征库可以实现多种目标的选择性检测，依靠互联网通信，可以实现与背景无关联的实时性检测和预警。该系统设计可以有效地在低信噪比环境下对异常目标声音进行检测并给出及时的预警判断，可以满足实际应用的实时性要求。
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公开(公告)号：CN109363844A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811526170.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种障碍跨越控制装置及控制方法，通过设置移动装置和控制系统；利用固定支架和固定于下端的至少两排平行设置的移动支撑腿组成移动装置，在移动支撑腿下端固定移动轮，采用无极伸缩杆作为移动支撑腿，每一条移动支撑腿可以独立进行无极升降，由伸缩腿驱动电机分别驱动，每排小轮安装前方位避障传感器及底部压力传感器，可以实现轮子前方障碍检测以及轮子与地面的接触情况，控制系统根据距离传感器检测数据利用避障算法实时对电机驱动器进行控制，在前进后退过程中自动升降小轮跨越障碍，在遇到障碍物时，利用多个移动支撑腿不同伸缩长度保持整体的水平状态，以此实现电动轮椅自动跨越障碍以及上下楼梯的功能。
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公开(公告)号：CN102152307A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110024569.8
申请日：2011-01-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于倾角约束的Stewart并联机器人运动学标定方法。首先，从理论上构造了一种新型的运动约束——倾角恒定约束，即分组保持Stewart并联机器人运动平台相对水平面的两个倾角恒定；其次，采用伺服调节方式高精度的物理实现了所构造的运动约束；再次，根据运动约束基于最小二乘原理建立了标定模型；最后，通过求解非线性最小二乘优化问题辨识模型参数，并在机器人控制软件中进行补偿。该方法充分利用了测量仪器的重复精度优于位置测量精度的特点，具有标定效果好、测量简单、标定过程自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN105301967B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510853002.X
申请日：2015-11-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种Stewart平台开启和停机过程的轨线平滑控制方法：对于开启阶段的平滑过程，首先，选择双曲线作为开机启动平滑轨线；其次，根据平台的运动任务轨线和启动平滑轨线在相切点数值和斜率相等条件，计算出相切点角度ξ；最后，根据选定的设计参数α计算出启动平滑轨线的特征参数，从而获得描述启动平滑轨线的数学方程；对于停机阶段的平滑过程，首先，选择两条双曲型曲线的叠加作为停机平滑轨线；其次，给定停机时间T以及轨线设计参数ρ1和ρ2；最后，根据所选参数计算出停机平滑轨线的特征参数，获得停机平滑轨线的数学方程。本发明可以在Stewart平台开启和停机时进行运动轨线平滑控制，显著减小平台自身以及所承载的精密仪器设备受到的冲击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105653820A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610052523.X
申请日：2016-01-26
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种克服万向节转角限制的Delta机器人结构参数设计方法，属于Delta机器人结构参数设计领域。万向节的转角范围通常是一个90°的锥角空间，相较于球铰链的转角范围有一定的差距，因此为了能让采用万向节的Delta机器人具有较好的工作空间，需要通过计算来优化其结构。本发明能够克服万向节对Delta机器人工作空间的影响，使其能够拥有更大的工作空间。本发明的计算过程包括以下步骤：明确Delta机器人的已知参数及待设计参数；建立直角坐标系；在坐标系内确定主动臂和从动臂的四种特殊运动位姿；根据期望工作空间设计能够给克服万向节转角限制的Delta机器人结构参数。
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公开(公告)号：CN105301967A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510853002.X
申请日：2015-11-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种Stewart平台开启和停机过程的轨线平滑控制方法：对于开启阶段的平滑过程，首先，选择双曲线作为开机启动平滑轨线；其次，根据平台的运动任务轨线和启动平滑轨线在相切点数值和斜率相等条件，计算出相切点角度ξ；最后，根据选定的设计参数α计算出启动平滑轨线的特征参数，从而获得描述启动平滑轨线的数学方程；对于停机阶段的平滑过程，首先，选择两条双曲型曲线的叠加作为停机平滑轨线；其次，给定停机时间T以及轨线设计参数ρ1和ρ2；最后，根据所选参数计算出停机平滑轨线的特征参数，获得停机平滑轨线的数学方程。本发明可以在Stewart平台开启和停机时进行运动轨线平滑控制，显著减小平台自身以及所承载的精密仪器设备受到的冲击。
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公开(公告)号：CN104933232A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510299196.3
申请日：2015-06-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明针对一类由螺母可旋转(称之为杆端浮动)的滚珠丝杠副作为主动关节的六自由度并联机器人，公开一类杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法：首先，对于给定的机器人末端位姿(位置和姿态)向量，计算出各个丝杠与其螺母之间的相对旋转角度以及由该旋转角引起的附加杆长，给出带角度补偿的逆向运动学求解方法；其次，考虑丝杠与螺母的相对旋转，在逆向运动学求解方法的基础上，利用高效的数值迭代解法给出由给定杆长计算机器人末端位姿的运动学正向求解方法。本发明可以解决滚珠丝杠副螺母旋转对六自由度并联机器人运动学计算的影响，具有精度高收敛速度快的优点，利于实现该型并联机器人的高精度实时轨线跟踪控制。
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公开(公告)号：CN102152307B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110024569.8
申请日：2011-01-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于倾角约束的Stewart并联机器人运动学标定方法。首先，从理论上构造了一种新型的运动约束——倾角恒定约束，即分组保持Stewart并联机器人运动平台相对水平面的两个倾角恒定；其次，采用伺服调节方式高精度的物理实现了所构造的运动约束；再次，根据运动约束基于最小二乘原理建立了标定模型；最后，通过求解非线性最小二乘优化问题辨识模型参数，并在机器人控制软件中进行补偿。该方法充分利用了测量仪器的重复精度优于位置测量精度的特点，具有标定效果好、测量简单、标定过程自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN105653820B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610052523.X
申请日：2016-01-26
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种克服万向节转角限制的Delta机器人结构参数设计方法，属于Delta机器人结构参数设计领域。万向节的转角范围通常是一个90°的锥角空间，相较于球铰链的转角范围有一定的差距，因此为了能让采用万向节的Delta机器人具有较好的工作空间，需要通过计算来优化其结构。本发明能够克服万向节对Delta机器人工作空间的影响，使其能够拥有更大的工作空间。本发明的计算过程包括以下步骤：明确Delta机器人的已知参数及待设计参数；建立直角坐标系；在坐标系内确定主动臂和从动臂的四种特殊运动位姿；根据期望工作空间设计能够给克服万向节转角限制的Delta机器人结构参数。
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