公开(公告)号：CN111271543B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202010079810.6

申请日：2020-02-04

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 冯祖仁 ,  邱天奇 ,  梁凯 ,  赵林峰

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种可变径管道机器人，包括机身主体，机身主体通过支撑机构与移动机构连接，支撑机构的底部与主动调径机构铰接连接，主动调径机构通过丝杆和光杆安装于机身主体上，支撑机构的顶部与移动机构铰接连接，主动调径机构通过调径伺服电机调整支撑机构的角度，进而实现移动机构的伸展收缩调整，机身主体上设置有用于驱动移动机构行走的驱动机构。本发明通过小孔径检测孔进入不同管径的管道内进行作业，适用范围广泛；采用异形齿轮的传动机构，使得管道机器人机体结构紧凑；通过主动调径机构保证移动机构履带与作业管道的支撑力，能够完成管道检测、清理、维护作业中稳定拖拽行走功能。

公开(公告)号：CN111271543A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010079810.6

申请日：2020-02-04

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 冯祖仁 ,  邱天奇 ,  梁凯 ,  赵林峰

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种可变径管道机器人，包括机身主体，机身主体通过支撑机构与移动机构连接，支撑机构的底部与主动调径机构铰接连接，主动调径机构通过丝杆和光杆安装于机身主体上，支撑机构的顶部与移动机构铰接连接，主动调径机构通过调径伺服电机调整支撑机构的角度，进而实现移动机构的伸展收缩调整，机身主体上设置有用于驱动移动机构行走的驱动机构。本发明通过小孔径检测孔进入不同管径的管道内进行作业，适用范围广泛；采用异形齿轮的传动机构，使得管道机器人机体结构紧凑；通过主动调径机构保证移动机构履带与作业管道的支撑力，能够完成管道检测、清理、维护作业中稳定拖拽行走功能。

公开(公告)号：CN101417586A

公开(公告)日：2009-04-29

申请号：CN200810232556.8

申请日：2008-12-02

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 冯祖仁 ,  苏承平 ,  梁凯

IPC: B60B19/00

Abstract: 本发明公开了一种全向轮结构设计方法，属于移动机器人控制领域。将全向轮的轮毂采用内外两层且交替错开45度角排列结构，避免了轮毂一体化带来的安装困难。外轮毂支架，内轮毂支架中间夹着垫块，内外轮毂支架上分别连接纺锤体小轮，本发明使整个轮毂支架具有较好的弹性，安装方便。从动轮采用支撑套筒和橡胶硫化的一体结构，保证了全向轮运动的精度。采用本发明研制成功的全向轮运动平稳，具有结构紧凑，环境适应性强的特点。