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公开(公告)号：CN102152307B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110024569.8
申请日：2011-01-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于倾角约束的Stewart并联机器人运动学标定方法。首先，从理论上构造了一种新型的运动约束——倾角恒定约束，即分组保持Stewart并联机器人运动平台相对水平面的两个倾角恒定；其次，采用伺服调节方式高精度的物理实现了所构造的运动约束；再次，根据运动约束基于最小二乘原理建立了标定模型；最后，通过求解非线性最小二乘优化问题辨识模型参数，并在机器人控制软件中进行补偿。该方法充分利用了测量仪器的重复精度优于位置测量精度的特点，具有标定效果好、测量简单、标定过程自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN102152307A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110024569.8
申请日：2011-01-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于倾角约束的Stewart并联机器人运动学标定方法。首先，从理论上构造了一种新型的运动约束——倾角恒定约束，即分组保持Stewart并联机器人运动平台相对水平面的两个倾角恒定；其次，采用伺服调节方式高精度的物理实现了所构造的运动约束；再次，根据运动约束基于最小二乘原理建立了标定模型；最后，通过求解非线性最小二乘优化问题辨识模型参数，并在机器人控制软件中进行补偿。该方法充分利用了测量仪器的重复精度优于位置测量精度的特点，具有标定效果好、测量简单、标定过程自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN102005705B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010525761.0
申请日：2010-10-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种悬挂型巡线机器人，包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。两节型躯干成双平行四边形结构，保证三个驱动轮爪朝向相同，躯干上的5台电机驱动躯干纵摆、横摆和伸缩，使每一个越障驱动轮可以实现三自由度平动上下线。每个驱动轮爪包含驱动轮和夹紧装置，电机带动驱动轮使机器人在线上移动。由电机、滚珠丝杆副、弹簧以及夹紧轮等构成的夹紧装置保证驱动轮与线之间有足够的摩擦力。吊舱与行走部分通过两条钢带连接，吊舱上的两台电机通过钢带调整自身相对于躯干的重心位置，以保证跨越障碍时机构的灵活性。本发明从机构上保证了巡线机器人能够跨越包括转角线塔在内的各种线路障碍，能够攀爬60度以上的斜拉线，安全系数高，可以取代人工实现自主巡线。
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公开(公告)号：CN102005705A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010525761.0
申请日：2010-10-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种悬挂型巡线机器人，包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。两节型躯干成双平行四边形结构，保证三个驱动轮爪朝向相同，躯干上的5台电机驱动躯干纵摆、横摆和伸缩，使每一个越障驱动轮可以实现三自由度平动上下线。每个驱动轮爪包含驱动轮和夹紧装置，电机带动驱动轮使机器人在线上移动。由电机、滚珠丝杆副、弹簧以及夹紧轮等构成的夹紧装置保证驱动轮与线之间有足够的摩擦力。吊舱与行走部分通过两条钢带连接，吊舱上的两台电机通过钢带调整自身相对于躯干的重心位置，以保证跨越障碍时机构的灵活性。本发明从机构上保证了巡线机器人能够跨越包括转角线塔在内的各种线路障碍，能够攀爬60度以上的斜拉线，安全系数高，可以取代人工实现自主巡线。
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