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公开(公告)号：CN118811058A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410842461.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供了一种仿蝠鲼航行器胸鳍总成装置，包括鳍板主体以及连接组件，鳍板主体呈类三角形板状，鳍板主体包括一体连接的刚性连接侧缘、刚性前缘，该结构能够在扑翼的过程中产生板面的波动提高推进效果；连接组件的直角转接件设置有相互垂直的第一连轴孔和第二连轴孔，分别与输出轴和鳍板主体连接，旋转轴的侧缘轴面设置有凸起限位结构，第二连轴孔的内侧缘面设置有与凸起限位结构配合的限位槽，凸起限位结构与限位槽之间保持预设间距的凹凸限位配合，将旋转轴在第二连轴孔内的旋转角度限定在预设角度范围内；直角转接件与鳍板之间连接有弹性机构，该结构配合鳍板结构能够在工作时产生波动优化推进。
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公开(公告)号：CN118392443A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410425183.5
申请日：2024-04-10
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了基于循环水槽的仿生鱼行车固定式测量装置和方法，装置包括：循环水槽、激光发射器、导光臂、光学平台、摄像机安装平台、高速摄像机、行车固定架、样机安装平台、仿生鱼；光学平台设置于透明观察段底部下方，激光发射器和导光臂设置于光学平台上，激光发射器用于发射光束，导光臂设置于光束的光路上；高速摄像机，设置于透明观察段一侧的摄像机安装平台上；行车固定架，固定设置于透明观察段上方开口处两侧；样机安装平台，包括：滑轨、移动台、升降导轨、夹持杆；仿生鱼，仿生鱼的上表面位置设置有六轴力传感器，六轴力传感器用于测量六轴力和力矩。本发明能解决在真实流动条件下的流形特征及精确测量自身产生的推进力困难的问题。
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公开(公告)号：CN118392442A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410425142.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了基于循环水槽的流场测量装置及二、三维流场测量方法，装置包括：循环水槽、激光发射器、导光臂、光学平台、摄像机安装平台和高速摄像机；循环水槽竖直放置，循环水槽包括依次密封连接成封闭环形的透明观察段、第一L形导引段、动力段、扩张段、第二L形导引段、连接段、整流收缩段，光学平台设置于透明观察段底部下方，激光发射器和导光臂设置于光学平台上，激光发射器用于发射光束，导光臂设置于光束的光路上；高速摄像机，设置于透明观察段一侧的摄像机安装平台上。本发明具有应用范围广、测量精度高、可靠性好，操作简便等优点，能够广泛应用于流体力学模型研究、机械外观流体设计等领域。
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公开(公告)号：CN118182801A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410620985.1
申请日：2024-05-20
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供了一种仿蝠鲼航行器的驱动换向装置，输入轴旋转运动、输入齿轮两侧分别通过齿轮传动结构传导旋转，并通过换向齿轮实现一侧传动旋转的反向，在与输出齿轮啮合的两个齿轮均采用不完全齿设计，即齿轮外缘的轮齿区域和光滑无轮齿区域间隔设置，而两侧的两个不完全齿轮均与输出齿轮位于啮合区域，且保证二者其一与输出齿轮啮合时，另一者恰好是无轮齿区域与输出齿轮相邻，从而保证了二者的正方向旋转间隔输出，通过各个齿轮结构的齿数配合及不完全齿的齿数配合可以保证不论正向还是反向输出旋转的转速相等且正向旋转与反向旋转的持续时间或间隔时间一致，其结构简单成本低、稳定性高，能保证两侧啮合的时间间隔相等，其运转过渡平滑。
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公开(公告)号：CN116605390B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310491422.2
申请日：2023-05-05
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 一种仿蝠鲼航行器的浮力系统装置，包括设有腔体的浮力系统舱，还包括泵阀液路系统，腔体内设有重心稳定格栅架，浮力系统舱设有连通至腔体的进水接口和排水接口，重心稳定格栅架包括横板和若干隔板，横板将腔体分隔成上区和下区，隔板设置于横板的上侧和下侧并将腔体的上区和下区分别分隔为多个子腔，且相邻的子腔相互连通，泵阀液路系统连通至进水接口和排水接口以控制进水接口的进水和排水接口的排水。上述方案通过泵阀液路系统结合水下压力传感器实现对腔体内的液位的精确调节，同时通过在腔体内设置重心稳定格栅架解决了航行器在悬浮或上浮状态时的重心不稳定问题。本公开还提供一种仿蝠鲼航行器的浮力系统装置的调节方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116974189B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310524189.3
申请日：2023-05-11
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器控制系统领域，具体的说，设计一种CPG梯形波控制方法。该方法是在传统的控制方法基础上，通过引入CPG输出低通方程来实现CPG梯形波输出。利用本发明所述的梯形波控制方法，当需进行左转弯时，将航行器右侧胸鳍装置设定为传统正弦波输出控制，左侧胸鳍装置设定为CPG梯形波输出控制从而增大左侧推力以实现左转弯。当需进行右转弯时，将航行器左侧胸鳍装置设定为传统正弦波输出控制，右侧胸鳍装置设定为CPG梯形波输出控制从而增大左侧推力以实现右转弯。
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公开(公告)号：CN117984301A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410250264.6
申请日：2024-03-05
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及软体驱动器技术领域，具体涉及一种软体驱动器及带间隙可双面弯曲的机构和制备方法，该驱动器包括软体袋，以及软体袋相对两侧局部处粘贴的第一薄膜电极和第二薄膜电极；软体袋内填充有介电液体；软体袋上粘贴的第一薄膜电极作为接地端，第二薄膜电极施加不同形式的电压信号，高电压产生的电场力会促使第一薄膜电极与相对的第二薄膜电极间相互吸引，挤压软体袋内的介电液体发生向未覆盖薄膜电极的一侧运动。本发明通过挤压液体的流动来驱动仿生潜水器的运动，从而实现高仿生、高机动运动。
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公开(公告)号：CN117976826A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311178033.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: H01M4/1393 , H01M4/587 , H01M10/0525 , C01B32/05
Abstract: 本发明一种仿蝠鲼潜水器柔性锂电池高电导率负极材料制备方法，属于水下能源系统技术领域；方法步骤为，将单臂碳纳米管与薄层石墨烯混合；向混合物中加入其质量2～2.5倍的去离子水，反复进行超声与静置；使用磁力搅拌器搅拌30h；反复进行离心与静置；使用丙酮和无水乙醇混合溶液多次进行清洗；使用真空干燥箱烘干24h得到粉末；将粉末在惰性气体中高温煅烧19～21h；研磨得到柔性碳基负极材料；将柔性碳基负极材料按照负极物料配比，制成负极混合浆料；将混合浆料涂敷于铜箔上，使用真空干燥箱烘烤24h；反复辊压直至负极片厚度达到8～12μm之间。本发明解决了现有技术中柔性锂电池负极材料在反复弯折下内部易产生结构缺陷的问题。
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公开(公告)号：CN117970115A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311187594.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/367 , H01M10/42
Abstract: 本发明一种仿蝠鲼潜水器柔性锂电池组不一致性评估算法及调节方法，属于水下能源系统技术领域；评估方法为，首先假设所有电池单元的开路电压相同，得到各支路电路/电阻和电压的关系；然后引入不一致性指标，分别计算电池组的总电流的不一致性和电池组的总电阻的不一致性；最后对电池组的电流不一致性与电阻不一致性数据进行拟合，得到上述两种不一致性相互影响的关系。通过引入不一致性指数，衡量不同支路之间电池的不一致性；屏蔽物理量尺度对不一致性评估的巨大影响，更加侧重于物理量之间的不一致性的评估。并通过增加串并联电池的方法，降低电流不一致性。
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公开(公告)号：CN117406757B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311695614.1
申请日：2023-12-12
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于三维全局视觉的水下自主航行方法，包括：步骤S1，获取环境图像数据和第一运行数据；步骤S2，构建三维坐标系，并根据环境图像数据得到水下航行器的第一位置数据和水下障碍物的第二位置数据；步骤S3，通过路径分析模型进行数据分析生成初始路径并控制水下航行器沿初始路径游动；步骤S4，判断水下航行器的目标位置和实时位置是否相同：若是则控制水下航行器继续游动，随后转向步骤S5；若否则返回步骤S1；步骤S5，获取水下航行器的第二运行数据并输入至CPG相位振荡模型中得到输出角度以进行姿态调整，随后返回步骤S4。有益效果是本发明能够自动对水下航行器进行路径规划和姿态调整，并进行偏航修正和障碍物避让，能提升安全性。
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