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公开(公告)号：CN118811058A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410842461.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供了一种仿蝠鲼航行器胸鳍总成装置，包括鳍板主体以及连接组件，鳍板主体呈类三角形板状，鳍板主体包括一体连接的刚性连接侧缘、刚性前缘，该结构能够在扑翼的过程中产生板面的波动提高推进效果；连接组件的直角转接件设置有相互垂直的第一连轴孔和第二连轴孔，分别与输出轴和鳍板主体连接，旋转轴的侧缘轴面设置有凸起限位结构，第二连轴孔的内侧缘面设置有与凸起限位结构配合的限位槽，凸起限位结构与限位槽之间保持预设间距的凹凸限位配合，将旋转轴在第二连轴孔内的旋转角度限定在预设角度范围内；直角转接件与鳍板之间连接有弹性机构，该结构配合鳍板结构能够在工作时产生波动优化推进。
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公开(公告)号：CN118182801A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410620985.1
申请日：2024-05-20
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供了一种仿蝠鲼航行器的驱动换向装置，输入轴旋转运动、输入齿轮两侧分别通过齿轮传动结构传导旋转，并通过换向齿轮实现一侧传动旋转的反向，在与输出齿轮啮合的两个齿轮均采用不完全齿设计，即齿轮外缘的轮齿区域和光滑无轮齿区域间隔设置，而两侧的两个不完全齿轮均与输出齿轮位于啮合区域，且保证二者其一与输出齿轮啮合时，另一者恰好是无轮齿区域与输出齿轮相邻，从而保证了二者的正方向旋转间隔输出，通过各个齿轮结构的齿数配合及不完全齿的齿数配合可以保证不论正向还是反向输出旋转的转速相等且正向旋转与反向旋转的持续时间或间隔时间一致，其结构简单成本低、稳定性高，能保证两侧啮合的时间间隔相等，其运转过渡平滑。
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公开(公告)号：CN116605390B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310491422.2
申请日：2023-05-05
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 一种仿蝠鲼航行器的浮力系统装置，包括设有腔体的浮力系统舱，还包括泵阀液路系统，腔体内设有重心稳定格栅架，浮力系统舱设有连通至腔体的进水接口和排水接口，重心稳定格栅架包括横板和若干隔板，横板将腔体分隔成上区和下区，隔板设置于横板的上侧和下侧并将腔体的上区和下区分别分隔为多个子腔，且相邻的子腔相互连通，泵阀液路系统连通至进水接口和排水接口以控制进水接口的进水和排水接口的排水。上述方案通过泵阀液路系统结合水下压力传感器实现对腔体内的液位的精确调节，同时通过在腔体内设置重心稳定格栅架解决了航行器在悬浮或上浮状态时的重心不稳定问题。本公开还提供一种仿蝠鲼航行器的浮力系统装置的调节方法。
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公开(公告)号：CN117774723A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311659278.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供了一种自主对接的无线水下充电装置及其控制方法，充电设备包括无线水下发射器和无线水下接收器；无线水下发射器中的第一声发射器和发光器均与主控器电连接，主控器与电源电连接；无线水下接收器中的声能发电系统包括第一声接收器和换能器，第二壳体上设有光视觉传感器以及距离传感器，第一声接收器、光视觉传感器、距离传感器和导向驱动器均与换能器电连接，换能器与充电电池电连接。本发明无需外接其他设备辅助，先通过第二声发射器和第二声接收器实现初步对位，再通过发光器和光视觉传感器的光线检测，实现二次对位，最后通过距离传感器来最终实现无线水下发射器和无线水下接收器贴合对接，整个结构简单，自动对接效率高。
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公开(公告)号：CN117734920A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311840191.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种可变升阻比的仿生柔性机翼及水下滑翔机，包括：连接架、仿生蝠鲼的胸鳍组件、仿生蒙皮以及驱动组件；仿生蝠鲼的胸鳍组件的根部与连接架固定，胸鳍组件上包覆有仿生蒙皮，驱动组件用于通过第一传动组件、齿轮传动组件以及第二传动组带动二级翼板组件、三级翼板组件转动，以使得胸鳍组件在滑翔过程中产生“弓形”上挑弯曲变形。本装置保证了机翼的上挑弯曲变形更贴合真实蝠鲼滑翔时的机翼状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117326034A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311344979.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于人工侧线的感知驱动一体仿生水下扑翼，包括：扑翼支撑组件、仿生蝠鲼的扑翼结构、驱动结构以及压强检测模块；仿生蝠鲼的扑翼结构的根部与扑翼支撑组件铰接，其中，仿生蝠鲼的扑翼结构包括中央鳍板，中央鳍板上设置有柔弹性支撑框架；在柔弹性支撑框架上蒙设有仿生蒙皮，仿生蒙皮与柔弹性支撑框架形成的空间内填充有柔弹性填充物；驱动结构设置在扑翼支撑组件上，用于驱动扑翼结构绕中央鳍板展向转动以及驱动扑翼结构在其上下方向扑动；压强检测模块设置在仿生蒙皮上。本装置实现了扑翼在静止以及扑动过程中的周围流场的压强与速度信息感知，增强了水下航行器在复杂水下环境中的感知能力。
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公开(公告)号：CN114576293A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210265452.7
申请日：2022-03-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D65/16 , F16D121/20
Abstract: 本发明一种电磁机械制动器、方法及应用，属于水下航行器机制动器领域；包括锥齿轮副、电磁铁组件和轨迹限位组件，通过电磁铁组件控制齿轮副的啮合与断开，并由轨迹限位组件锁定制动器状态；通过两齿轮副接触产生制动，通过电机零位控制及配合有弹簧压力的锥齿轮且自对准啮合的特点，完成两齿轮副的接触，从而改变摩擦系数对制动扭矩的限制。其中电磁铁组件的压缩弹簧结合特有的限位槽型结构实现制动器的保持或断开，且制动过程平稳无碰撞；此制动器是完全结构接触方式，可以实现在高压力、润滑油填充的环境稳定可靠的制动效果。本发明实现了在大于4000m深度水下防水驱动电机充油环境下稳定制动。
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公开(公告)号：CN118238968A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410162046.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及一种水下航行器用姿态调节机构，第一支撑板和第二支撑板分别连接密封筒体两端，横滚角度调节组件包括横滚电机、蜗杆、蜗轮、第一转盘、第二转盘、滑杆和第一传动组件，第一转盘与第一支撑板转动连接，第二转盘与第二支撑板转动连接，滑杆两端分别连接第一转盘和第二转盘，铅块滑动连接在滑杆上，横滚电机通过蜗杆蜗轮和第一传动组件带动第一转盘转动，俯仰角度调节组件包括俯仰电机、第二传动组件、滚珠丝杆和丝杆螺母，俯仰电机通过第二传动组件驱动滚珠丝杆转动，滚珠丝杆两端分别与第一转盘和第二转盘转动连接，铅块通过丝杆螺母连接滚珠丝杆；以解决现有技术中水下航行器姿态调节机构的尺寸与能耗难以兼得的技术问题。
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公开(公告)号：CN117842314A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311660128.6
申请日：2023-12-06
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明公开了一种仿生水下航行设备及其控制方法，涉及水下监测领域，该设备中的控制模块通过控制左胸鳍模块及右胸鳍模块进行上下扑动以调节该设备的行进速度及航向，通过控制尾鳍模块进行上下扑动以调节该设备的俯仰角，进而使得该设备达成目标运动模态以便运行至目标位置；可转动模块可实现对底拍摄模块的机械防抖和/或调节对底拍摄模块的拍摄角度以便监控目标物体，相较于固定拍摄方式本申请中的方式控制更加灵活，更适应水下波动环境，利于获取目标物体的多角度数据，且该扑动推进的方式，模拟了鱼类的自然运动，对珊瑚礁生态的干扰小，实现监测的非侵入性，且该设备能够适应复杂的水下环境，能够实时可靠地实现对珊瑚礁的监测，机动性强。
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公开(公告)号：CN117002711A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310915565.1
申请日：2023-07-25
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明揭示一种水下航行器用抛载机构，筒体的左右两端分别密封式地固定有左端盖和右端盖，筒体的内壁上设置有环形支撑板，线圈嵌装在位于环形支撑板左侧的筒体中，支撑套嵌装在位于线圈左侧的筒体中，支撑套的内壁上设置有环形台阶，环形永磁铁嵌装在环形台阶上，压紧套的右端插入在环形台阶中；控制板和蓄电池固定在位于环形支撑板右侧的筒体中；移动杆的外部套设有铁磁环，弹簧套设在移动杆的外部，移动杆的外壁上设置有环形凸台；左端盖的左端固定有左导向套，左导向套中竖向设置有插槽，连接杆的上端插入在插槽中，连接杆的上端设置有插孔，移动杆的左端插入在插孔中，移动杆的下端与配重块连接；本发明具有功耗低和成本低的优点。
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