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公开(公告)号：CN113885577B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111275746.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机多机密集编队防碰撞控制方法、系统及装置，包括：编队中飞机各自扫描周围飞机，获取周围飞机的三维点云数据；构建机间组网通信系统，实时共享编队飞机的GPS位置信息和三维点云数据；对比飞机预设线路和实时GPS位置信息，匹配被遮挡飞机的位置信息，获取各飞机之间的相对位置；对三维点云数据进行处理，获取各飞机之间的欧式距离；判断各飞机之间的欧式距离与安全距离之间的关系，调节各飞机位置，实现飞机多机密集飞行。实现了在飞机多机密集编队飞行过程中实时机间协同定位，监测和调节飞机位置，从而保证飞机飞行安全和稳定。
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公开(公告)号：CN116880148A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310404453.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 基于环模拟器的电液飞行控制容错控制仿真系统及方法，图形终端、第一液压回路和第二液压回路均连接到仿真模型及例程，图形终端、第一液压回路、第二液压回路和仿真模型及例程上均设置有工作站；第一液压回路用于模拟飞机飞行控制执行机构，第二液压回路用于在控制面执行机构上施加动态干扰负载，以模拟飞机真实的飞行场景；图形终端用于显示；工作站分别用于控制执行F16仿真模型和例程，用于控制第一液压回路和第二液压回路，用于运行图形终端的图形引擎将图形可视化。本发明基于上述软硬件设施对飞机飞行控制进行更加真实的可视化模拟，并与离线数值模拟的结果对比，验证了本发明在实际应用场景中的实用性。
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公开(公告)号：CN116755471A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310797883.2
申请日：2023-06-30
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动四旋翼无人机仿射编队机动控制方法及系统，包括：基于欠驱动四旋翼无人机的数学模型，确定期望航行轨迹和时变队形；基于时间估计器，获取仿射编队当前的实际位置以及实际速度；构建固定时间平动跟踪控制器，完成对期望编队队形的控制；同时获取期望姿态及期望角速度，构建时间转动跟踪控制器，完成对欠驱动四旋翼无人机转动运动的控制。本发明采用欠驱动四旋翼无人机模型，并基于固定时间和预定义时间，控制同放射编队机动控制进行了结合。不仅考虑四旋翼无人机的复杂特性，同时根据工程实际中对编队机动性的要求，并且对控制系统的收敛时间进行约束；并采用领导者‑追随者策略，通过少量四旋翼无人机控制整个编队系统。
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公开(公告)号：CN116573078A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310798056.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生六足四臂蟹形灾害作业机器人，包括：控制模块设置在机器人支撑模块的中间位置；阿基米德旋线模块设置在机器人支撑模块下端，机器人腿部模块与阿基米德旋线模块进行相连，机械臂部模块与机器人支撑模块连接；控制模块通过控制阿基米德旋线模块主舵机和机器人腿部模块上各分舵机，进而控制机器人腿部模块的张开与闭合；控制模块通过控制机器人臂部模块上各舵机控制机械臂部模块的张开与闭合；机器人电源仓设置在阿基米德旋线模块的下部。本发明通过控制模块、阿基米德旋线模块、机器人臂部模块和机器人腿部模块等模块之间的共同配合进而实现机器人行动模式的自由切换，能够适应不同路况，为各种救援场合和各种勘探任务提供有力的保障。
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公开(公告)号：CN115951710A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310071908.0
申请日：2023-01-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的无人机自主起降方法及系统，首先消除无人机拍摄图像进行运动补偿，消除图像的抖动，提高图像质量以便进行障碍物识别、测距和平整度计算；然后通过拍摄的环境图像获取障碍物的位置信息以及着陆区的平整度，最后根据将障碍物的位置信息与无人机的起降路径和无人机尺寸数据进行对比，并输出无人机起降安全系数，根据安全系数控制无人机舵机转速从而实现平稳着陆。该方法在同时完成测距、地面平整度检测等方面具有较好的处理效果，且利用超声波测距辅助测量，能够满足无人机在常规以及较为恶劣环境中做出起飞和降落决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112783203B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011587842.3
申请日：2020-12-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的无人机编队保持的控制系统及方法，属于无人机控制领域。本发明的控制方法，获取长机和僚机绝对位置信息，获取僚机周围长机的视觉数据；基于视觉跟踪算法处理视觉数据，输出长机与僚机的相对位置估算值；基于长机的绝对位置信息和僚机绝对位置信息确定的僚机期望的相对位置，将期望的相对位置和相对位置估算值进行比较，得到误差，基于所述误差进行判定，通过高增益校正措施或相对低增益校正措施得到修正值，将僚机移动到预设的期望相对位置范围内。本发明的控制系统及方法，使得无人机在编队飞行时，能够时刻根据误差反馈对僚机的位置进行校正，保证了编队队形的整齐性，使得编队飞行成功率提高。
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公开(公告)号：CN115407759A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211359373.9
申请日：2022-11-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种飞行控制计算机出现板卡故障的飞行容错控制方法及系统，通过建立故障库实现了飞机板卡故障的检测与容错控制在飞机系统上的应用；通过建立飞机内部通信模块与飞机地面站通信模块，使得故障信息得以完好保存，便于工作人员查看故障信息和容错控制指令；故障标准信息库与容错控制标准指令库的建立，提高了故障检测的速率和容错控制的效率；飞行控制系统信息检测模块检测板卡是否发生故障导致飞行控制系统出现信息丢失，检测迅速；板卡处理器自检模块，根据通信故障信息与收集的环境信息自动的监控板卡故障，并与故障标准信息库合作确定其具体故障类型，使得容错控制标准指令库模块能快速正确地进行容错控制。
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公开(公告)号：CN115268414A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211003297.8
申请日：2022-08-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机飞行控制系统的故障预测方法及系统，能够实时实现高精度的故障预测，保证更准确的故障预测效果。包括如下步骤：连续监测飞机飞行控制系统的多个监测参数；从多个监测参数中筛选主要退化特征；根据主要退化特征构建长短期记忆网络模型；基于长短期记忆网络模型，预测主要退化特征的退化趋势；构建主要退化特征与剩余有效性能的映射关系；根据构建的映射关系将主要退化特征的退化趋势转化为剩余有效性能轨迹，并计算故障发生时间，完成故障预测。
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公开(公告)号：CN114545972A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210182314.2
申请日：2022-02-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机多机密集编队队形控制方法及系统，首先对无人机的飞行位置进行定位；选定无人机的编队飞行模式，发送编队飞行指令；建立非线性系统模型，基于非线性系统模型引入自适应控制律，建立自适应动态逆控制律模型，得到对飞行误差的补偿数据，并将飞行误差的补偿数据输送至无人机，无人机将实时的飞行数据反馈至自适应动态逆控制律模型，得到无人机飞行的实时补偿数据，实时精确调整飞行中的补偿误差，保持无人机飞行过程中编队队形的稳定性，解决了无人机在飞行过程中由于单机偏差引起的连锁反应影响整体的编队队形的技术问题。
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公开(公告)号：CN113885577A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111275746.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机多机密集编队防碰撞控制方法、系统及装置，包括：编队中飞机各自扫描周围飞机，获取周围飞机的三维点云数据；构建机间组网通信系统，实时共享编队飞机的GPS位置信息和三维点云数据；对比飞机预设线路和实时GPS位置信息，匹配被遮挡飞机的位置信息，获取各飞机之间的相对位置；对三维点云数据进行处理，获取各飞机之间的欧式距离；判断各飞机之间的欧式距离与安全距离之间的关系，调节各飞机位置，实现飞机多机密集飞行。实现了在飞机多机密集编队飞行过程中实时机间协同定位，监测和调节飞机位置，从而保证飞机飞行安全和稳定。
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