公开(公告)号：CN114545972A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210182314.2

申请日：2022-02-25

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  蔡永逸 ,  赵闻 ,  党庆庆 ,  张超 ,  赵鹏 ,  刘昕

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种飞机多机密集编队队形控制方法及系统，首先对无人机的飞行位置进行定位；选定无人机的编队飞行模式，发送编队飞行指令；建立非线性系统模型，基于非线性系统模型引入自适应控制律，建立自适应动态逆控制律模型，得到对飞行误差的补偿数据，并将飞行误差的补偿数据输送至无人机，无人机将实时的飞行数据反馈至自适应动态逆控制律模型，得到无人机飞行的实时补偿数据，实时精确调整飞行中的补偿误差，保持无人机飞行过程中编队队形的稳定性，解决了无人机在飞行过程中由于单机偏差引起的连锁反应影响整体的编队队形的技术问题。

公开(公告)号：CN114637329B

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202210270953.4

申请日：2022-03-18

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  蔡永逸 ,  赵闻 ,  党庆庆 ,  张超 ,  赵鹏 ,  刘昕

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明实施例公开了一种飞机多机密集编队队形重构方法及系统，包括以下步骤：将接收到的无人机激光雷达坐标系转换为大地坐标系，得到机群中无人机的大地直角坐标系数据；基于无人机在大地坐标系数据，计算无人机相对位置向量和无人机定位向量，比较两个向量之间模值、角度和方向，实现两个矢量的匹配，获得当前无人机机群内部各无人机的定位信息；获取当前无人机无人机机群内部各无人机的定位信息，根据初始编队队形和需要的编队队形，重新分配无人机的位置和航路。可以实现飞机在实际编队飞行过程中，对编队进行重新编排，编成新的队形，对飞机的位置控制更加精确，解决了现有技术中编队在重构中对环境和任务的适应性低的问题。

公开(公告)号：CN114637329A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210270953.4

申请日：2022-03-18

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘贞报 ,  蔡永逸 ,  赵闻 ,  党庆庆 ,  张超 ,  赵鹏 ,  刘昕

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例公开了一种飞机多机密集编队队形重构方法及系统，包括以下步骤：将接收到的无人机激光雷达坐标系转换为大地坐标系，得到机群中无人机的大地直角坐标系数据；基于无人机在大地坐标系数据，计算无人机相对位置向量和无人机定位向量，比较两个向量之间模值、角度和方向，实现两个矢量的匹配，获得当前无人机机群内部各无人机的定位信息；获取当前无人机无人机机群内部各无人机的定位信息，根据初始编队队形和需要的编队队形，重新分配无人机的位置和航路。可以实现飞机在实际编队飞行过程中，对编队进行重新编排，编成新的队形，对飞机的位置控制更加精确，解决了现有技术中编队在重构中对环境和任务的适应性低的问题。