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公开(公告)号：CN106986011B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201710270580.X
申请日：2017-04-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼空潜无人飞行器，包括：机体、旋翼臂、电调、动力电机、螺旋桨、起落架、推杆驱动电机、推杆、弹簧、保险装置、底部平板、控制器、捷联惯性导航模块、GPS模块、超声波测距模块、水压传感器模块、电源模块和无线通信模块，处理器提供四种控制模式：空中模式、入水模式、水下模式和出水模式。本发明的有益之处在于：(1)同时具备空中飞行、水下航行两种运动能力，具有空中模式、入水模式、水下模式、出水模式四种控制模式；(2)活动范围极大，可增加活动半径数倍；(3)能够快速脱离波浪所在区域，出水成功概率高；(4)可搭载设备执行不同任务。
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公开(公告)号：CN108375442A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810051168.3
申请日：2018-01-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种非接触式测量系绳张力与摆角的装置，其特征在于包括两个激光发射器、两个凸透镜和两个CCD集成电路芯片；一个激光发射器、一个凸透镜和一个CCD集成电路芯片依次形成一个平行光路，另一个激光发射器、另一个凸透镜和另一个CCD集成电路芯片依次形成另一个平行光路；两个光路正交垂直设置，两个光路交叉的区域为系绳的非接触测量，CCD集成电路芯片获取反应系绳张力与摆角的图像。因为对图片进行特征点与数据提取算法比较复杂，响应时间相对于直接读取数据较长。所以直接读取数据的方式能带来很大的优越性。
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公开(公告)号：CN105227012A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510736379.7
申请日：2015-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机双斩波控制方式下反电势过零检测方法，考虑到在检测反电动势过零比较信号时，信号会受到驱动PWM信号的影响，从而产生无用的干扰杂波。这些杂波是由于PWM电平的跳变引起，所以均出现在PWM波形高低跳变的时刻。当PWM稳定为高电平时，检测过零点不会引入干扰杂波，所以本方法是在PWM为高电平时，在PWM高电平的中点对反电势过零信号进行短时的检测，从而得到准确的反电势过零信号，又因为PWM信号频率较高，所以能够快速检测到反电势的过零时刻。本发明在检测反电势过零点过程中，选择了可靠地检测时间，避免了干扰杂波对过零点检测带来的干扰，准确检测了电机反电势的过零点，提高了电机运行性能。
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公开(公告)号：CN107220601B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710350289.3
申请日：2017-05-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于在线置信度判别的目标抓捕点预测方法，采用EdgeBoxes方法预测手眼相机实时图像中所有可能包含物体的区域；采用Cornell Grasp Detection Dataset数据集训练卷积神经网络，得到预测物体抓捕点位置；对抓捕点进行在线判别，得到当前抓捕点的置信度和机械臂的旋转角度，以此使机械臂达到修正后的抓捕状态。通过与传统目标抓捕点预测方法的比较，进一步验证了本算法在复杂环境适应性、目标抓捕点预测精度上的优势，有广泛的应用前景。该方法能够对当前抓捕条件进行在线预测，并通过机械臂自身运动使待抓捕目标的姿态发生改变，以达到更好地抓捕条件。
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公开(公告)号：CN107547023A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710809705.1
申请日：2017-09-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种高速无刷直流电机弱磁升速控制方法，根据电机的转子位置得到三相反电势，计算反电势在αβ坐标系下的模值和角度，依据电机的电压、电感、反电势、转矩和转速等参数，计算电流超前反电势的角度，基于电流超前角度对反电势的模值和角度进行调节，结合电机转矩产生αβ坐标系下的给定电流标幺值。根据三相电流得到αβ坐标系下的电流反馈值，将αβ坐标系下的电流给定值与反馈值作差，经PI调节器后产生αβ坐标系下的电压矢量，从而产生PWM波驱动逆变器的开关管，带动电机旋转，实现无刷直流电机的弱磁升速。有益效果是：在转速变化情况下对电流的超前角进行实时调整，保证了无刷直流电机在基频以上能够有效弱磁，实现电机转速的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112162239A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010958531.7
申请日：2020-09-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了一种基于水平门型阵列的弹着点定位方法，应用于小型固定靶位的弹着点定位。当超音速弹丸在经过靶面时，会产生激波，在靶面下方布放压力传感器捕获激波信号，并取第一次激波信号到达每个传感器的时间。然后根据激波信号到达水平门型阵列各个传感器的时间不同，进行弹丸激波视速度的测定和弹着点定位。这种声学激波定位方式结构简单、精度较高、机动性强便于安装和拆卸、安全性强、适用于小型固定靶位，如人形胸环靶的弹着点定位。
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公开(公告)号：CN107547023B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710809705.1
申请日：2017-09-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种高速无刷直流电机弱磁升速控制方法，根据电机的转子位置得到三相反电势，计算反电势在αβ坐标系下的模值和角度，依据电机的电压、电感、反电势、转矩和转速等参数，计算电流超前反电势的角度，基于电流超前角度对反电势的模值和角度进行调节，结合电机转矩产生αβ坐标系下的给定电流标幺值。根据三相电流得到αβ坐标系下的电流反馈值，将αβ坐标系下的电流给定值与反馈值作差，经PI调节器后产生αβ坐标系下的电压矢量，从而产生PWM波驱动逆变器的开关管，带动电机旋转，实现无刷直流电机的弱磁升速。有益效果是：在转速变化情况下对电流的超前角进行实时调整，保证了无刷直流电机在基频以上能够有效弱磁，实现电机转速的提升。
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公开(公告)号：CN109238447A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811062499.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 一种系绳振动信号的盲源分离方法，包括以下步骤：步骤一、在系绳上选定任意位置点获取振动信号；步骤二、对采集到的振动信号进行均值预处理，去均值使观测信号变为零均值向量；步骤三、对去均值后的观测信号数据进行白化处理，去除观测信号之间的相关性；步骤四、白化处理后的观测信号通过盲源分离算法分析得到混合矩阵与源信号的估计；步骤五、根据混合矩阵与源信号的估计，分析系绳振动系统的模态响应与振型矩阵；应用单模态识别技术从源信号估中分离出频率与阻尼比；对分离出的各个信号按照大小排列，即得到系绳振动系统的频率向量、阻尼比向量与振型矩阵。本发明的系统参数识别准确度较高。
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公开(公告)号：CN107220601A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710350289.3
申请日：2017-05-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于在线置信度判别的目标抓捕点预测方法，采用EdgeBoxes方法预测手眼相机实时图像中所有可能包含物体的区域；采用Cornell Grasp Detection Dataset数据集训练卷积神经网络，得到预测物体抓捕点位置；对抓捕点进行在线判别，得到当前抓捕点的置信度和机械臂的旋转角度，以此使机械臂达到修正后的抓捕状态。通过与传统目标抓捕点预测方法的比较，进一步验证了本算法在复杂环境适应性、目标抓捕点预测精度上的优势，有广泛的应用前景。该方法能够对当前抓捕条件进行在线预测，并通过机械臂自身运动使待抓捕目标的姿态发生改变，以达到更好地抓捕条件。
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