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公开(公告)号：CN115959307B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310071511.1
申请日：2023-01-18
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种绳系卫星的预定时间姿态稳定控制方法，首先根据修正罗德里格参数法建立绳系卫星的姿态动力学方程；其次，为了实现对卫星内部转动惯量不确定性和外界环境干扰因素的鲁棒抑制，设计了具有预定时间收敛的滑模面；在此基础上，为保证绳系卫星系统姿态的快速收敛，同时摆脱传统控制方案收敛时间对系统初始状态的依赖性，本发明结合滑模和预定时间控制方法，设计了新型预定时间姿态控制器。该控制器不仅能保证绳系卫星在外界干扰和内部转动惯量不确定性存在的情况下具有强鲁棒性，而且系统姿态可以在预定时间内收敛到0附近的小范围内。
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公开(公告)号：CN117416530A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311464253.X
申请日：2023-11-06
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种绳系着陆器动力下降段固定时间制导方法及处理和存储器，首先建立了绳系着陆器动力下降段的动力学模型；在此基础上，设计了非奇异终端滑模面；为了消除未知干扰的影响，设计了自适应律，实现了外界干扰下的精确制导；此外，为了避免着陆器与行星表面发生碰撞即实现软着陆，采用了同步时间收敛的方法。本发明结合滑模控制、自适应技术和同步时间收敛方法，不仅保证了干扰下的精确制导，而且能避免着陆器发生碰撞，实现行星表面的固定时间软着陆效果。
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公开(公告)号：CN117381786A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311478858.4
申请日：2023-11-07
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种执行机构故障下空间绳系组合体的固定时间容错控制方法，根据欧拉‑拉格朗日方法建立空间绳系机器人捕获目标后与目标形成绳系组合体的动力学运动方程；对绳系组合体系统内部不确定性和执行机构故障的学模型进行构建，设计具有固定时间收敛特性的观测器对内部不确定性和故障组成的集总不确定性进行精确估计；为了保证在集总不确定性下系统状态具有快速收敛特性，设计固定时间非奇异终端滑模面；最后，结合滑模控制和观测器的特性，提出了基于观测器的固定时间容错控制控制方案，能够在内部不确定性下实现系统状态的固定时间稳定收敛，而且在执行机构存在故障时仍然保持高性能跟踪效果。
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公开(公告)号：CN114048899B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111294115.2
申请日：2021-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供一种基于合成信息素模型的多机器人动态持续监视实时路径规划方法，解决现有多机器人动态路网持续监视方法计算复杂度高、无法保持稳定监视效果的不足之处，以实现多个具有探测能力的机器人对含有复杂障碍的路网的协同持续监视。包括：1)识别个体位置，并计算监视不确定度；2)全局位置声明；3)信息素合成；4)信息素更正；5)利用合成信息素#imgabs0#计算机器人到无向带权图中相邻监视点的监视收益值；6)确定移动方向，生成监视路径点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119871433A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510235354.2
申请日：2025-02-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种结合策略调整的遥操作技能传递方法、装置、介质和设备，通过基于预构建的力反馈遥操作系统完成操作任务以收集演示数据，根据交互力数据和接触力数据确定主运动方向，并基于所述主运动方向划分操作任务的各个阶段，得到各任务阶段具有对应的演示数据；基于演示数据确定每个任务阶段内的策略调节参数；采用动态运动基元模型分阶段编码机器人运行轨迹，并通过插值算法计算主运动方向上的策略调节参数与运行轨迹的映射关系；基于预构建的运动规划器生成机器人的目标动作，以使机器人自主完成接触作业，本申请实现了将人类在进行接触交互任务中的动作规划策略纳入人机技能传递中，使机器人能学习人类在任务中的策略调整能力。
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公开(公告)号：CN119861742A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411974126.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种输入饱和下的行星探测器预设时间轨迹跟踪控制方法。该方法包括：建立行星探测器在大气进入段的初始动力学模型；设置行星探测器的参考径向距离；基于初始动力学模型中的实际径向距离和参考径向距离，确定行星探测器的初始高度跟踪补偿误差和一阶高度跟踪补偿误差；基于初始动力学模型、初始高度跟踪补偿误差和一阶高度跟踪补偿误差，得到二阶高度跟踪补偿误差；设置初始滑模变量，对初始滑模变量进行处理，得到一阶滑模变量。本发明解决了在复杂太空环境下，行星探测器无法实现预设时间内高精度着陆的技术问题。
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公开(公告)号：CN116160443B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211693970.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的滚动时域动力学预测方法，首先将机械臂工作状态初始化，然后基于数据驱动的滚动时域模型预测生成机械臂末端的速度信息；接下来根据采集的位置信息以及预测的速度信息，设计非奇异终端滑模面，进行人机交互过程；最后根据系统更新的位置信息继续进行模型预测生成速度信息，完成算法闭环。本发明方法能够较好的同时兼顾动态性能和稳态性能，并保证机械臂的轨迹跟踪误差在有限时间内收敛。
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公开(公告)号：CN114879574B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210601139.6
申请日：2022-05-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于对数滑模观测器的人机交互控制方法，由以下步骤组成：步骤S1：获取人机交互的动力学信息，并进行数据处理，计算人机交互过程的控制律，步骤S2：根据步骤S1中的数据，计算自适应律的变化率，并更新自适应增益，步骤S3：根据观测器算法和步骤S1中的控制律，计算当前周期的操作行为估计，步骤S4：根据步骤S3中的操作行为估计，进行自适应观测参数的更新，完成算法闭环迭代，保证在实际有限时间条件下实现系统跟踪控制与操作行为估计的稳定；本发明避免了人机交互中价格高昂的力/力矩传感器的装配必要，能够快速响应操作行为产生的参考轨迹，同时保证较高的稳态精度，确保任务过程完整反应操作人员的操控意图。
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公开(公告)号：CN119204540A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411282152.5
申请日：2024-09-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/10
Abstract: 本申请属于机器人协同作业技术领域。本申请提供一种多机器人协同的分布式在线任务分配算法。本公开实施例利用LTL对子任务及其任务条件进行处理得到第一sc‑LTL公式；利用NBA对第一sc‑LTL公式进行处理得到第一可行路径；利用任务依赖关系生成算法对第一可行路径进行处理得到对应的第一任务依赖关系；利用在线任务发布算法将第一任务依赖关系中的子任务进行发布，无人机利用协商分配算法对发布的子任务进行分配；不断增加的任务时，利用任务依赖关系合并算法将原本的子任务和新增子任务合并，并在线将其发布，随后交由机器人协商分配，达到优化动态任务分配过程的目的。
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