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公开(公告)号：CN112572629A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011588226.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明一种储能可控的自释放弹跳机构，属于机器人领域；包括电机、机架、离合机构、弹跳机构和储能机构；机架用于安装电机、离合机构、弹跳机构和储能机构，包括左机架、中间机架和右机架；所述左机架、中间机架和右机架为平行且相对设置的3个平板，所述左机架、右机架分别通过支撑螺柱和螺钉平行固定于中间机架的两侧；离合机构安装于左机架和中间机架之间，包括主动部分和从动部分；储能机构与带轴棘轮同轴、安装于中间机架的另一侧，通过电机带动平面蜗卷弹簧储能；弹跳机构安装于中间机架和右机架之间；本发明的离合机构通过电机正反转的方式使滚球体在轨道内运动使棘爪棘轮分离和啮合，实现机器人的弹跳和储能，机器人的操控变得简单易行。
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公开(公告)号：CN109292022B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811320335.6
申请日：2018-11-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种连续跳跃的仿生机构包括机体、弹跳机构、驱动机构以及电源；所述机体为仿生躯干主体，用于所述弹跳机构、驱动机构以及电源的安装固定；所述弹跳机构分两组，通过连接杆将其对称安装在所述机体的左右两侧；所述驱动机构安装在机体内，包括减速电机、不完全齿轮机构和齿轮轴，电源与所述减速电机连接用于整个机构的动力来源。利用减速电机驱动不完全齿轮机构，进一步带动弹跳机构的连接臂和摇臂组合转动，通过连接架带动其前腿和后腿转动，进而压缩扭簧，齿轮啮合到缺齿处，扭簧能量释放实现机构起跳，起跳后，大臂继续向前转动到初始位置，减速电机带动不完全齿轮转动，实现仿生机构连续跳跃。本发明结构与控制系统简单，制造成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112046742A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010957464.7
申请日：2020-09-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明一种具备展翅能力的扑翼机构，属于飞行器技术领域；包括机体、展翅部分和扑翼部分；机体包括主板、扑翼中轴和n型外框；扑翼中轴垂直贯穿所述主板，其两端用于与所述扑翼部分连接；n型外框为水平放置的n形板结构，用于安装展翅部分。扑翼部分通过所述无刷电机依次驱动扑翼小动力齿轮、扑翼大传动齿轮、扑翼中轴和凸轮，然后由凸轮带动球型连杆和扑翼翅膀的基部沿竖直方向运动，进而实现扑翼翅膀的上下扑动；展翅部分通过步进电机依次驱动展翅动力齿轮、第一异形齿轮、第二异形齿轮，然后由第一异形齿轮、第二异形齿轮的异形齿轮外臂带动所述扑翼翅膀的基部沿水平方向运动，进而实现机构的开合与飞行状态翅膀张开形态的维持。
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公开(公告)号：CN109292022A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811320335.6
申请日：2018-11-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明一种连续跳跃的仿生机构包括机体、弹跳机构、驱动机构以及电源；所述机体为仿生躯干主体，用于所述弹跳机构、驱动机构以及电源的安装固定；所述弹跳机构分两组，通过连接杆将其对称安装在所述机体的左右两侧；所述驱动机构安装在机体内，包括减速电机、不完全齿轮机构和齿轮轴，电源与所述减速电机连接用于整个机构的动力来源。利用减速电机驱动不完全齿轮机构，进一步带动弹跳机构的连接臂和摇臂组合转动，通过连接架带动其前腿和后腿转动，进而压缩扭簧，齿轮啮合到缺齿处，扭簧能量释放实现机构起跳，起跳后，大臂继续向前转动到初始位置，减速电机带动不完全齿轮转动，实现仿生机构连续跳跃。本发明结构与控制系统简单，制造成本低。
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公开(公告)号：CN112572629B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202011588226.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明一种储能可控的自释放弹跳机构，属于机器人领域；包括电机、机架、离合机构、弹跳机构和储能机构；机架用于安装电机、离合机构、弹跳机构和储能机构，包括左机架、中间机架和右机架；所述左机架、中间机架和右机架为平行且相对设置的3个平板，所述左机架、右机架分别通过支撑螺柱和螺钉平行固定于中间机架的两侧；离合机构安装于左机架和中间机架之间，包括主动部分和从动部分；储能机构与带轴棘轮同轴、安装于中间机架的另一侧，通过电机带动平面蜗卷弹簧储能；弹跳机构安装于中间机架和右机架之间；本发明的离合机构通过电机正反转的方式使滚球体在轨道内运动使棘爪棘轮分离和啮合，实现机器人的弹跳和储能，机器人的操控变得简单易行。
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公开(公告)号：CN109292023A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811327403.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可重复弹跳的仿生机器人，通过遥控控制减速电机的正反转，通过两个反向的单向轴承，实现机器人弹跳和姿态恢复两种功能，从而实现仿生机器人的可重复弹跳。驱动机构通过单个电机能够实现机器人的弹跳与自复位，实现机器人的可重复弹跳，不仅能够减轻机器人自身重量，而且简化了机器人的驱动系统，使驱动更可控。
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公开(公告)号：CN214241025U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202023238107.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明一种储能可控的自释放弹跳机构，属于机器人领域；包括电机、机架、离合机构、弹跳机构和储能机构；机架用于安装电机、离合机构、弹跳机构和储能机构，包括左机架、中间机架和右机架；所述左机架、中间机架和右机架为平行且相对设置的3个平板，所述左机架、右机架分别通过支撑螺柱和螺钉平行固定于中间机架的两侧；离合机构安装于左机架和中间机架之间，包括主动部分和从动部分；储能机构与带轴棘轮同轴、安装于中间机架的另一侧，通过电机带动平面蜗卷弹簧储能；弹跳机构安装于中间机架和右机架之间；本发明的离合机构通过电机正反转的方式使滚球体在轨道内运动使棘爪棘轮分离和啮合，实现机器人的弹跳和储能，机器人的操控变得简单易行。
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