公开(公告)号：CN112572629B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202011588226.X

申请日：2020-12-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  王晓锋 ,  焦焕敏 ,  刘腾飞 ,  张玉丹 ,  万家辉 ,  李迁 ,  李婧雯

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明一种储能可控的自释放弹跳机构，属于机器人领域；包括电机、机架、离合机构、弹跳机构和储能机构；机架用于安装电机、离合机构、弹跳机构和储能机构，包括左机架、中间机架和右机架；所述左机架、中间机架和右机架为平行且相对设置的3个平板，所述左机架、右机架分别通过支撑螺柱和螺钉平行固定于中间机架的两侧；离合机构安装于左机架和中间机架之间，包括主动部分和从动部分；储能机构与带轴棘轮同轴、安装于中间机架的另一侧，通过电机带动平面蜗卷弹簧储能；弹跳机构安装于中间机架和右机架之间；本发明的离合机构通过电机正反转的方式使滚球体在轨道内运动使棘爪棘轮分离和啮合，实现机器人的弹跳和储能，机器人的操控变得简单易行。

公开(公告)号：CN109292023A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811327403.1

申请日：2018-11-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  郭伟强 ,  施建宇 ,  尚晓娅 ,  仓怀兴 ,  刘腾飞 ,  何卓越 ,  张玉丹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种可重复弹跳的仿生机器人，通过遥控控制减速电机的正反转，通过两个反向的单向轴承，实现机器人弹跳和姿态恢复两种功能，从而实现仿生机器人的可重复弹跳。驱动机构通过单个电机能够实现机器人的弹跳与自复位，实现机器人的可重复弹跳，不仅能够减轻机器人自身重量，而且简化了机器人的驱动系统，使驱动更可控。

公开(公告)号：CN109808881B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN201910256495.7

申请日：2019-04-01

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  郭伟强 ,  刘腾飞 ,  杨珂 ,  苗瑞敏 ,  张玉丹 ,  施建宇 ,  尚晓娅 ,  仓怀兴

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明涉及一种仿生可折叠式双翼扑动机构，具体利用单个电机的正反转驱动齿轮组实现双翼的折叠、展开和扑动，并且能实现前后翼在不同振幅以及不同相位下的扑动效果，模仿昆虫两对翅的生物学特征，以提高其飞行气动性能。该机构主要应用提升微小型扑翼机的复杂环境适应性，从而更好地实现搜救、测绘、侦察、近身反恐、集群攻击与干扰等作用。

公开(公告)号：CN112572629A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011588226.X

申请日：2020-12-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  王晓锋 ,  焦焕敏 ,  刘腾飞 ,  张玉丹 ,  万家辉 ,  李迁 ,  李婧雯

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明一种储能可控的自释放弹跳机构，属于机器人领域；包括电机、机架、离合机构、弹跳机构和储能机构；机架用于安装电机、离合机构、弹跳机构和储能机构，包括左机架、中间机架和右机架；所述左机架、中间机架和右机架为平行且相对设置的3个平板，所述左机架、右机架分别通过支撑螺柱和螺钉平行固定于中间机架的两侧；离合机构安装于左机架和中间机架之间，包括主动部分和从动部分；储能机构与带轴棘轮同轴、安装于中间机架的另一侧，通过电机带动平面蜗卷弹簧储能；弹跳机构安装于中间机架和右机架之间；本发明的离合机构通过电机正反转的方式使滚球体在轨道内运动使棘爪棘轮分离和啮合，实现机器人的弹跳和储能，机器人的操控变得简单易行。

公开(公告)号：CN109808881A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910256495.7

申请日：2019-04-01

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  郭伟强 ,  刘腾飞 ,  杨珂 ,  苗瑞敏 ,  张玉丹 ,  施建宇 ,  尚晓娅 ,  仓怀兴

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明涉及一种仿生可折叠式双翼扑动机构，具体利用单个电机的正反转驱动齿轮组实现双翼的折叠、展开和扑动，并且能实现前后翼在不同振幅以及不同相位下的扑动效果，模仿昆虫两对翅的生物学特征，以提高其飞行气动性能。该机构主要应用提升微小型扑翼机的复杂环境适应性，从而更好地实现搜救、测绘、侦察、近身反恐、集群攻击与干扰等作用。

公开(公告)号：CN109795578A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910264046.7

申请日：2019-04-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  刘腾飞 ,  郭伟强 ,  张玉丹 ,  施建宇 ,  尚晓娅 ,  仓怀兴

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种具备仿生弹跳越障能力的地面快速移动机器人，具备一定的地面爬行能力和弹跳越障能力，该技术可以为地面移动机器人增加弹跳式越过障碍物的能力，使其能够在具有障碍物的草丛、土地、石滩等多种野外真实场景具备较好的自由移动和避障能力。

公开(公告)号：CN112046742A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010957464.7

申请日：2020-09-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  刘腾飞 ,  王晓锋 ,  郭伟强 ,  张玉丹 ,  杨珂 ,  苗瑞敏 ,  吴定昆

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明一种具备展翅能力的扑翼机构，属于飞行器技术领域；包括机体、展翅部分和扑翼部分；机体包括主板、扑翼中轴和n型外框；扑翼中轴垂直贯穿所述主板，其两端用于与所述扑翼部分连接；n型外框为水平放置的n形板结构，用于安装展翅部分。扑翼部分通过所述无刷电机依次驱动扑翼小动力齿轮、扑翼大传动齿轮、扑翼中轴和凸轮，然后由凸轮带动球型连杆和扑翼翅膀的基部沿竖直方向运动，进而实现扑翼翅膀的上下扑动；展翅部分通过步进电机依次驱动展翅动力齿轮、第一异形齿轮、第二异形齿轮，然后由第一异形齿轮、第二异形齿轮的异形齿轮外臂带动所述扑翼翅膀的基部沿水平方向运动，进而实现机构的开合与飞行状态翅膀张开形态的维持。

公开(公告)号：CN214241025U

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202023238107.X

申请日：2020-12-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  王晓锋 ,  焦焕敏 ,  刘腾飞 ,  张玉丹 ,  万家辉 ,  李迁 ,  李婧雯

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明一种储能可控的自释放弹跳机构，属于机器人领域；包括电机、机架、离合机构、弹跳机构和储能机构；机架用于安装电机、离合机构、弹跳机构和储能机构，包括左机架、中间机架和右机架；所述左机架、中间机架和右机架为平行且相对设置的3个平板，所述左机架、右机架分别通过支撑螺柱和螺钉平行固定于中间机架的两侧；离合机构安装于左机架和中间机架之间，包括主动部分和从动部分；储能机构与带轴棘轮同轴、安装于中间机架的另一侧，通过电机带动平面蜗卷弹簧储能；弹跳机构安装于中间机架和右机架之间；本发明的离合机构通过电机正反转的方式使滚球体在轨道内运动使棘爪棘轮分离和啮合，实现机器人的弹跳和储能，机器人的操控变得简单易行。