公开(公告)号：CN109292022B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201811320335.6

申请日：2018-11-07

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  郭伟强 ,  施建宇 ,  尚晓娅 ,  仓怀兴 ,  刘腾飞 ,  程欣

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明一种连续跳跃的仿生机构包括机体、弹跳机构、驱动机构以及电源；所述机体为仿生躯干主体，用于所述弹跳机构、驱动机构以及电源的安装固定；所述弹跳机构分两组，通过连接杆将其对称安装在所述机体的左右两侧；所述驱动机构安装在机体内，包括减速电机、不完全齿轮机构和齿轮轴，电源与所述减速电机连接用于整个机构的动力来源。利用减速电机驱动不完全齿轮机构，进一步带动弹跳机构的连接臂和摇臂组合转动，通过连接架带动其前腿和后腿转动，进而压缩扭簧，齿轮啮合到缺齿处，扭簧能量释放实现机构起跳，起跳后，大臂继续向前转动到初始位置，减速电机带动不完全齿轮转动，实现仿生机构连续跳跃。本发明结构与控制系统简单，制造成本低。

公开(公告)号：CN109292022A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811320335.6

申请日：2018-11-07

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 卢慧甍 ,  郭伟强 ,  施建宇 ,  尚晓娅 ,  仓怀兴 ,  刘腾飞 ,  程欣

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明一种连续跳跃的仿生机构包括机体、弹跳机构、驱动机构以及电源；所述机体为仿生躯干主体，用于所述弹跳机构、驱动机构以及电源的安装固定；所述弹跳机构分两组，通过连接杆将其对称安装在所述机体的左右两侧；所述驱动机构安装在机体内，包括减速电机、不完全齿轮机构和齿轮轴，电源与所述减速电机连接用于整个机构的动力来源。利用减速电机驱动不完全齿轮机构，进一步带动弹跳机构的连接臂和摇臂组合转动，通过连接架带动其前腿和后腿转动，进而压缩扭簧，齿轮啮合到缺齿处，扭簧能量释放实现机构起跳，起跳后，大臂继续向前转动到初始位置，减速电机带动不完全齿轮转动，实现仿生机构连续跳跃。本发明结构与控制系统简单，制造成本低。