-
公开(公告)号：CN111637873B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010514309.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机装配质量自动检测机器人系统，机器人和上位机之间通过蓝牙传输数据。上位机软件从文件读入检测位置数据，并将数据发送至机器人搭载的单片机。机器人通过携带的工业相机准确地获取任一待检测区域的图像，并将检测位置的图像传输至上位机，上位机通过对图像的分析处理来判断其安装是否正确；上位机通过蓝牙实现对机器人的自动控制。上位机配合蓝牙通信直接将检测区域位置数据传输，过程方便；机器人为双臂对称式悬挂结构，可在水平悬挂的绳索上移动，使搭载相机的视野更加开阔；借助编码器和特定算法实现机器人的定位；陀螺仪可使机器人在晃动时相机仍能准确的朝向目标位置，使相机保持稳定获取清晰图像。
-
公开(公告)号：CN111609850B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010514317.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于绳索悬挂式机器人定位补偿方法，采用基于悬链线和椭圆方程的补偿计算方法，得到机器人的运动路程与实际坐标的关系。将机器人在绳索上的运动轨迹拟合为一条曲线，获得机器人相对绳索悬挂点的坐标和在世界坐标系下的坐标。在同一水平面上选择两悬挂点悬挂绳索，两悬挂点中点为原点，两悬挂点连线为x轴，竖直方向为y轴。测量两悬挂点间的距离和绳索最低点到两悬挂点连线的垂直距离；将机器人悬挂在绳索中点处，计算机器人重量与绳索弹性系数的比值，求解绳索被拉长后的长度，并和机器人当前x坐标求解出机器人y坐标。根据绳索坐标系和世界坐标系的相对位置关系进行坐标转换，实现绳索悬挂式机器人的定位。
-
公开(公告)号：CN114417524B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111614672.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云薄壁圆筒尺寸精度分析与AR可视化方法，将薄壁圆筒点云微分为切片，采用各切片中心点拟合轴线，然后计算出超差部分，将超差部分与其邻域点云去除，继续微分‑切片‑拟合‑去点，迭代循环，从而精确计算出薄壁圆筒的尺寸超差部分，并且分割出标记点云，求取标记位姿，用于点云的虚实融合注册，将尺寸精度分析结果叠加在薄壁圆筒实体上，用于指导修形。本发明能实现薄壁圆筒尺寸误差的自动分析，可以在数据比剔除超差部分影响，提高尺寸误差分析的精度，可以将分析结果直接叠加显示到薄壁圆筒零件表面，解决误差信息展现不直观的问题。
-
公开(公告)号：CN115713701A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211325834.0
申请日：2022-10-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V20/20 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提出一种基于HoloLens 2自处理的装配零部件识别方法，在图像识别和机器学习基础上，直接应用HoloLens2内置处理器进行图像采集和目标识别，对零件自然特征进行实时检测，并将输出结果叠加到现实场景中，以智能更新装配引导信息界面，突破了“客户端‑服务器”远程通信的限制与弊端，解决了AR远程识别过程的信息延迟与多设备传输问题，实现了复杂结构零部件实时检测。
-
公开(公告)号：CN111634442B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010496517.X
申请日：2020-06-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机装配质量检测的悬挂式机器人结构，由路程测量装置、导向机构、驱动机构、控制模块和云台组成。驱动机构通过型材角件安装在云台上；控制模块位于云台上方，并通过铝型材角码与前、后驱动机构连接；导向机构固定在驱动机构的中间，其上部固定有两个滑块可沿驱动机构内侧的滑轨滑动，导向机构下部通过型材角件与驱动机构连接；路程测量装置安装在机器人后侧驱动机构的上方；机器人结构紧凑，可在绳索上以较快的速度移动。且可调高度的导向机构具有夹紧绳索的功能，减少机器人在绳索上的滑动与晃动，机器人可高效率执行较大空间中的检测任务，相机可从不同角度观测获取待检测部位图像，并提高检测准确率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111634442A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010496517.X
申请日：2020-06-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机装配质量检测的悬挂式机器人结构，由路程测量装置、导向机构、驱动机构、控制模块和云台组成。驱动机构通过型材角件安装在云台上；控制模块位于云台上方，并通过铝型材角码与前、后驱动机构连接；导向机构固定在驱动机构的中间，其上部固定有两个滑块可沿驱动机构内侧的滑轨滑动，导向机构下部通过型材角件与驱动机构连接；路程测量装置安装在机器人后侧驱动机构的上方；机器人结构紧凑，可在绳索上以较快的速度移动。且可调高度的导向机构具有夹紧绳索的功能，减少机器人在绳索上的滑动与晃动，机器人可高效率执行较大空间中的检测任务，相机可从不同角度观测获取待检测部位图像，并提高检测准确率。
-
公开(公告)号：CN111609850A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010514317.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于绳索悬挂式机器人定位补偿方法，采用基于悬链线和椭圆方程的补偿计算方法，得到机器人的运动路程与实际坐标的关系。将机器人在绳索上的运动轨迹拟合为一条曲线，获得机器人相对绳索悬挂点的坐标和在世界坐标系下的坐标。在同一水平面上选择两悬挂点悬挂绳索，两悬挂点中点为原点，两悬挂点连线为x轴，竖直方向为y轴。测量两悬挂点间的距离和绳索最低点到两悬挂点连线的垂直距离；将机器人悬挂在绳索中点处，计算机器人重量与绳索弹性系数的比值，求解绳索被拉长后的长度，并和机器人当前x坐标求解出机器人y坐标。根据绳索坐标系和世界坐标系的相对位置关系进行坐标转换，实现绳索悬挂式机器人的定位。
-
公开(公告)号：CN113437612B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110657516.3
申请日：2021-06-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: H01R43/052 , H01R43/048
Abstract: 本发明提出一种全自动多芯密集电缆插接系统与方法，系统通过装配的离合控制系统、机械手爪、识别模块配合工作，按手爪编号进行顺序随机抓取，按识别的导线编号顺序进行插入操作，可将无序的电缆导线自动有序排列，确保每根电缆导线能准确插入接插件的相应插孔；优选的呈扇形辐射状空间排列的机械手爪，配合接插件孔位Z字形编号顺序，保证插入过程无干扰，避免了已插入线缆对后续插接过程的干扰。本发明可在一定程度上代替装配工人，实现对多芯密集型电缆的高效、有序插接装配，不仅减轻了操作人员的工作负担，降低了电缆导线与插孔间的误差、错插比率，同时大大提高了多芯密集电缆的接插装配效率。
-
公开(公告)号：CN115657847A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211294399.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于认知负荷的自适应虚拟装配培训方法，首先创建固体发动机芯模壳体装配三维模型，导入Unity搭建虚拟培训环境；基于Unity和HTC VIVE搭建虚拟培训平台，实现VR环境下的装配工艺内容表达与交互。其次设计实验测量被培训人员的脑电信号，将采集到的被培训人员脑电信号进行分析处理后提取特征分类得出认知负荷的上下界，通过机器学习获得被培训人员的个人认知负荷分类模型并嵌入虚拟装配培训平台系统，被培训人员佩戴脑电信号采集设备在进行虚拟装配培训时，系统会根据被培训人员的实时认知负荷来调整培训内容，被培训人员始终能在自身的认知负荷承受范围内接受虚拟装配培训，实现基于认知负荷的自适应虚拟装配培训，从而提高培训的效率。
-
公开(公告)号：CN114417524A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111614672.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云薄壁圆筒尺寸精度分析与AR可视化方法，将薄壁圆筒点云微分为切片，采用各切片中心点拟合轴线，然后计算出超差部分，将超差部分与其邻域点云去除，继续微分‑切片‑拟合‑去点，迭代循环，从而精确计算出薄壁圆筒的尺寸超差部分，并且分割出标记点云，求取标记位姿，用于点云的虚实融合注册，将尺寸精度分析结果叠加在薄壁圆筒实体上，用于指导修形。本发明能实现薄壁圆筒尺寸误差的自动分析，可以在数据比剔除超差部分影响，提高尺寸误差分析的精度，可以将分析结果直接叠加显示到薄壁圆筒零件表面，解决误差信息展现不直观的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.017 seconds)
