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公开(公告)号：CN114354122A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210070060.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明提供一种果实‑刚性面水平碰撞数据采集仪，其特征在于：弹射管固定在支座；弹射管开设有由前端的大直径通孔和后端的小直径通孔构成的轴向二阶通孔；弹射杆穿过二阶通孔，弹簧的一端顶抵在弹射杆前端的凸垣上，另一端顶抵在大直径通孔的底面上；固定架弹射口固定端插入大直径通孔中，固定架弹射口固定端与弹射杆的前端接触；固定架的固定架果实固定端插入果实；数码相机固定在相机支架上，数码相机与数据采集卡相接通；刚性面和安装在刚性面上的力传感器安装在支撑板上，刚性面朝向固定架，力传感器与数据采集卡相接通；直尺固定在支撑板上，直尺从支撑板向固定架方向延伸；数据采集卡与上位机相连接。本发明操作简单、效率较高。
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公开(公告)号：CN109792887A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910210561.7
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 一种新型长柄扁桃采收器，包括手柄、手摇装置、传动绳、拉绳、传动系统、割刀系统、果实收集装置。手摇装置包括拉手、轮轴等部件，人的主要操作部分，整个采收器工作的动力来源；传动系统包含定滑轮、固定台、传动轮等，用于连接手摇装置与割刀系统，传递动力；割刀系统包括上割刀与下割刀，这部分是该采收器的主要工作部分，两部分割刀协同工作，可同时采收同一枝条上的所有扁桃个体；果实收集装置主要包括采收器壳体、弹簧与弯轴等部件，可暂时储存采收下的扁桃。通过拉手实现采收器壳体的开合，通过轮轴的摇动提供割刀行进的动力，在割刀行进过程中实现扁桃与枝条的分离，完成扁桃采收作业。本发明操作简单，使用方便，采收效率高。
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公开(公告)号：CN109005891A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811107507.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: A01D45/006 , B25J15/0019
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本发明主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本发明单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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公开(公告)号：CN109005891B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201811107507.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本发明主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本发明单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109792887B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201910210561.7
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 一种新型长柄扁桃采收器，包括手柄、手摇装置、传动绳、拉绳、传动系统、割刀系统、果实收集装置。手摇装置包括拉手、轮轴等部件，人的主要操作部分，整个采收器工作的动力来源；传动系统包含定滑轮、固定台、传动轮等，用于连接手摇装置与割刀系统，传递动力；割刀系统包括上割刀与下割刀，这部分是该采收器的主要工作部分，两部分割刀协同工作，可同时采收同一枝条上的所有扁桃个体；果实收集装置主要包括采收器壳体、弹簧与弯轴等部件，可暂时储存采收下的扁桃。通过拉手实现采收器壳体的开合，通过轮轴的摇动提供割刀行进的动力，在割刀行进过程中实现扁桃与枝条的分离，完成扁桃采收作业。本发明操作简单，使用方便，采收效率高。
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公开(公告)号：CN209732039U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920351525.8
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 一种长柄扁桃采收器，包括手柄、手摇装置、传动绳、拉绳、传动系统、割刀系统、果实收集装置。手摇装置包括拉手、轮轴等部件，人的主要操作部分，整个采收器工作的动力来源；传动系统包含定滑轮、固定台、传动轮等，用于连接手摇装置与割刀系统，传递动力；割刀系统包括上割刀与下割刀，这部分是该采收器的主要工作部分，两部分割刀协同工作，可同时采收同一枝条上的所有扁桃个体；果实收集装置主要包括采收器壳体、弹簧与弯轴等部件，可暂时储存采收下的扁桃。通过拉手实现采收器壳体的开合，通过轮轴的摇动提供割刀行进的动力，在割刀行进过程中实现扁桃与枝条的分离，完成扁桃采收作业。本实用新型操作简单，使用方便，采收效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207785077U
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201721479554.X
申请日：2017-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种小型越障清洁榨水车，包括箱体、把手、支撑架、带限定机构的万向轮组，所述的带限定机构的万向轮组由万向轮、转盘、中心转轴、连杆、滑块、弹性件组成，带限定机构的万向轮组由万向轮、转盘、中心转轴、连杆、滑块、弹性件组成，中心转轴上设有多个与万向轮对应的滑槽，所述的弹性件及滑块依次置于滑槽内，所述的转盘套设在中心转轴外，所述的转盘上设有供连杆伸入并与其滑动连接的连杆运动槽；所述的连杆运动槽与滑槽相对应，并且滑块的一端可部分伸入连杆运动槽内。该技术有效的解决了清洁车在越障后不能平稳前进的问题。
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公开(公告)号：CN216621679U
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202220162866.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 本实用新型提供一种果实‑刚性面水平碰撞数据采集仪，其特征在于：弹射管固定在支座；弹射管开设有由前端的大直径通孔和后端的小直径通孔构成的轴向二阶通孔；弹射杆穿过二阶通孔，弹簧的一端顶抵在弹射杆前端的凸垣上，另一端顶抵在大直径通孔的底面上；固定架弹射口固定端插入大直径通孔中，固定架弹射口固定端与弹射杆的前端接触；固定架的固定架果实固定端插入果实；数码相机固定在相机支架上，数码相机与数据采集卡相接通；刚性面和安装在刚性面上的力传感器安装在支撑板上，刚性面朝向固定架，力传感器与数据采集卡相接通；直尺固定在支撑板上，直尺从支撑板向固定架方向延伸；数据采集卡与上位机相连接。本实用新型操作简单、效率较高。
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公开(公告)号：CN209047045U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201821549719.0
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本实用新型主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本实用新型单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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