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公开(公告)号：CN109005891A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811107507.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: A01D45/006 , B25J15/0019
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本发明主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本发明单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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公开(公告)号：CN109005891B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201811107507.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本发明主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本发明单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760087B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910210553.2
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。
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公开(公告)号：CN109760087A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910210553.2
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。
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公开(公告)号：CN209273458U
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201821352371.6
申请日：2018-08-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，包括手掌壳体与仿生机械手的五指，手掌壳体一端与五指之间通过柱形弹簧相连，另一端与手掌端盖通过螺钉固定与手掌连接件相连，手掌连接件另一端与直流减速电机输出轴相连，直流减速电机输出轴通过直流减速电机的转动带动五指转动，直流减速电机外侧设置肌肉固定架，肌肉固定架上下两侧设置有圆盘和圆盘，两个圆盘上都有一组小孔，其中圆盘上的小孔用来定位气动肌肉，圆盘上的小孔用来作为牵引绳的导向孔；气动肌肉上设置有进气孔，进气孔外接气动输送系统，五指分别与气动肌肉相连，本实用新型根据果蔬形状和尺寸的大小，机器人仿生机械手可选择通过五指分散强力握或五指分散精密捏模式稳定采收果蔬。
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公开(公告)号：CN209682214U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201920351551.0
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209047045U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201821549719.0
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本实用新型主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本实用新型单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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