公开(公告)号：CN109792887B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN201910210561.7

申请日：2019-03-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 李智国 ,  韩学伟 ,  邹卓霖 ,  王佳宁

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 一种新型长柄扁桃采收器，包括手柄、手摇装置、传动绳、拉绳、传动系统、割刀系统、果实收集装置。手摇装置包括拉手、轮轴等部件，人的主要操作部分，整个采收器工作的动力来源；传动系统包含定滑轮、固定台、传动轮等，用于连接手摇装置与割刀系统，传递动力；割刀系统包括上割刀与下割刀，这部分是该采收器的主要工作部分，两部分割刀协同工作，可同时采收同一枝条上的所有扁桃个体；果实收集装置主要包括采收器壳体、弹簧与弯轴等部件，可暂时储存采收下的扁桃。通过拉手实现采收器壳体的开合，通过轮轴的摇动提供割刀行进的动力，在割刀行进过程中实现扁桃与枝条的分离，完成扁桃采收作业。本发明操作简单，使用方便，采收效率高。

公开(公告)号：CN112197896A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011171575.1

申请日：2020-10-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 李智国 ,  王佳宁 ,  黎邦欣

IPC: G01L5/00

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式路压力数据采集手套，包括指环单元、掌带单元、手环单元、数据采集单元，所述指环单元由金属指环、柔性薄膜压力传感器和传感器引脚组成，所述掌带单元由松紧带、皮垫、柔性薄膜传感器和传感器引脚组成，所述手环单元由手环、按扣带、卡槽、卡扣、托盘、16P直针插座、插座引脚组成。本发明通过此手套由指环单元、掌带单元、手环单元组成，掌带单元的掌带松紧、位置也可以调节，手环单元的手环内径、位置也可以调节，可以适应不同大小的手掌，不同的优势手，另外，传感器在人手掌面及指面所占比例相对较小，使人手与被抓握物体充分接触，从而保证测出的压力值稳定且精确。

公开(公告)号：CN109792887A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910210561.7

申请日：2019-03-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 李智国 ,  韩学伟 ,  邹卓霖 ,  王佳宁

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 一种新型长柄扁桃采收器，包括手柄、手摇装置、传动绳、拉绳、传动系统、割刀系统、果实收集装置。手摇装置包括拉手、轮轴等部件，人的主要操作部分，整个采收器工作的动力来源；传动系统包含定滑轮、固定台、传动轮等，用于连接手摇装置与割刀系统，传递动力；割刀系统包括上割刀与下割刀，这部分是该采收器的主要工作部分，两部分割刀协同工作，可同时采收同一枝条上的所有扁桃个体；果实收集装置主要包括采收器壳体、弹簧与弯轴等部件，可暂时储存采收下的扁桃。通过拉手实现采收器壳体的开合，通过轮轴的摇动提供割刀行进的动力，在割刀行进过程中实现扁桃与枝条的分离，完成扁桃采收作业。本发明操作简单，使用方便，采收效率高。

公开(公告)号：CN209273458U

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201821352371.6

申请日：2018-08-22

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 李智国 ,  柴鹏鹏 ,  苗凤丽 ,  陈小静 ,  侯忠良 ,  王佳宁

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  A01D46/30

Abstract: 一种面向果蔬采摘的机器人五指仿生机械手，包括手掌壳体与仿生机械手的五指，手掌壳体一端与五指之间通过柱形弹簧相连，另一端与手掌端盖通过螺钉固定与手掌连接件相连，手掌连接件另一端与直流减速电机输出轴相连，直流减速电机输出轴通过直流减速电机的转动带动五指转动，直流减速电机外侧设置肌肉固定架，肌肉固定架上下两侧设置有圆盘和圆盘，两个圆盘上都有一组小孔，其中圆盘上的小孔用来定位气动肌肉，圆盘上的小孔用来作为牵引绳的导向孔；气动肌肉上设置有进气孔，进气孔外接气动输送系统，五指分别与气动肌肉相连，本实用新型根据果蔬形状和尺寸的大小，机器人仿生机械手可选择通过五指分散强力握或五指分散精密捏模式稳定采收果蔬。

公开(公告)号：CN209732039U

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201920351525.8

申请日：2019-03-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 李智国 ,  韩学伟 ,  邹卓霖 ,  王佳宁

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 一种长柄扁桃采收器，包括手柄、手摇装置、传动绳、拉绳、传动系统、割刀系统、果实收集装置。手摇装置包括拉手、轮轴等部件，人的主要操作部分，整个采收器工作的动力来源；传动系统包含定滑轮、固定台、传动轮等，用于连接手摇装置与割刀系统，传递动力；割刀系统包括上割刀与下割刀，这部分是该采收器的主要工作部分，两部分割刀协同工作，可同时采收同一枝条上的所有扁桃个体；果实收集装置主要包括采收器壳体、弹簧与弯轴等部件，可暂时储存采收下的扁桃。通过拉手实现采收器壳体的开合，通过轮轴的摇动提供割刀行进的动力，在割刀行进过程中实现扁桃与枝条的分离，完成扁桃采收作业。本实用新型操作简单，使用方便，采收效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利