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公开(公告)号：CN109005891A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811107507.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: A01D45/006 , B25J15/0019
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本发明主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本发明单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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公开(公告)号：CN109005891B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201811107507.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本发明主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本发明单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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公开(公告)号：CN216492332U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202220106809.2
申请日：2022-01-17
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种诱导单果原位开裂的小型温湿度调控箱，其特征在于：箱体的上盖具有供番茄茎秆通过的通孔；加湿装置的加湿管通过连接管连接加湿器，加湿管连接在箱体所开设的通孔上；通风装置通过螺丝紧固在箱体上，通风装置的风扇正对箱体所开设的通孔；加热装置的加热片通过螺栓螺母组合固定在箱体开设的孔上，箱体内有加热棒；箱体内有温湿度传感器；温湿度控制单元由转换器、单片机、上位机、继电器组成。本实用新型实验相对准确；装置体积小，达到番茄开裂是仅由装置内部温湿度变化引起实验要求。
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公开(公告)号：CN209047045U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201821549719.0
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本实用新型主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本实用新型单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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