公开(公告)号：CN207785077U

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201721479554.X

申请日：2017-11-08

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张蕾 ,  谢冰川 ,  韩学伟 ,  周晶

IPC: A47L11/40 ,  A47L11/28

Abstract: 本实用新型公开了一种小型越障清洁榨水车，包括箱体、把手、支撑架、带限定机构的万向轮组，所述的带限定机构的万向轮组由万向轮、转盘、中心转轴、连杆、滑块、弹性件组成，带限定机构的万向轮组由万向轮、转盘、中心转轴、连杆、滑块、弹性件组成，中心转轴上设有多个与万向轮对应的滑槽，所述的弹性件及滑块依次置于滑槽内，所述的转盘套设在中心转轴外，所述的转盘上设有供连杆伸入并与其滑动连接的连杆运动槽；所述的连杆运动槽与滑槽相对应，并且滑块的一端可部分伸入连杆运动槽内。该技术有效的解决了清洁车在越障后不能平稳前进的问题。

公开(公告)号：CN209564613U

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201920180195.0

申请日：2019-01-31

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 丘玉山 ,  张泽众 ,  刘香涵 ,  谢冰川

IPC: A63H17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种“S环”型轨迹无碳可调越障小车，包括车身、传动部分、动力部分、主动转向部分和辅助转向部分。传动部分的二级传动齿轮组中设有曲线槽，形成凸轮-齿轮一体化结构；辅助转向部分还设有放大杆，形成单摆式行程放大器，配合曲线槽共同调整前轮的左右转向幅度；另外通过主动转向部分的前轮转向系统和曲柄连杆系统来改变前轮转向，进而周期性改变转向状态，实现转弯和掉头的功能。小车无论是在直线越障阶段还是在掉头阶段都是可调节的，对于竞赛而言具有很好的适应性，并且极大的节省了制造成本。

公开(公告)号：CN208431262U

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201821056851.8

申请日：2018-07-05

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 郭康权 ,  谢冰川

IPC: F16C13/00

Abstract: 本实用新型涉及一种多自由度复合滚动轮，属于通用机械零件领域。为克服通用的万向球复合滚动球安装较为复杂，越障能力小，加工制造复杂和遇到小石子等障碍不容易调整的缺点。本实用新型公开一种将万向球与万向轮组合在一起构成多自由度复合滚动轮，简化万向球复合滚动球的结构和较大程度的提高滚动轮的越障能力。在遇到路面石子等小障碍时，由于是多自由度机构，车体可以不用大调整，轮子可以独立偏斜一个角度避障，操作更加方便。本实用新型公开的复合滚动轮有以下优点：（1）可以简化结构和便于组装；（2）同等条件下可以拥有更大越障能力；（3）加工制造简单；（4）方便操作、节省人力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利