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公开(公告)号：CN109760087A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910210553.2
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。
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公开(公告)号：CN109760087B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910210553.2
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。
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公开(公告)号：CN208585957U
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201821194753.0
申请日：2018-07-26
Applicant: 西北农林科技大学
Inventor： 毛雨潇
IPC: B66C1/36
Abstract: 本实用新型公开了一种便于拆卸的起重机，包括起重机吊钩，所述起重机吊钩包括吊钩主体、连接杆和吊钩固定盘，所述吊钩主体分为连接部和挂钩部，所述连接部的下段挖设有转动槽，转动槽底部留设有凸块，所述转动槽内转动安装有转动卡扣，转动卡扣为L形杆状结构，所述转动卡扣另一端放置在挂钩部尾端开设的阻挡槽内，所述吊钩主体顶端开设有通孔，吊钩主体通过通孔与连接杆转动连接，所述连接杆一端为法兰结构，连接杆另一端侧壁开设有穿孔，所述吊钩固定盘为矩形管状结构，吊钩固定盘一对侧壁上开设有连接孔，且其中一个侧壁的外壁设有锁紧配件。该便于拆卸的起重机，拥有便于拆除的吊钩主体和多种取下缆绳的方式，能应对不同情况。
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公开(公告)号：CN209682214U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201920351551.0
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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