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公开(公告)号：CN113269739B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110546082.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 绍兴文理学院
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种木材节子缺陷定量检测方法，属于木材节子缺陷检测技术领域，该方法包括以下步骤：步骤1，建立木材节子缺陷定量检测模型；步骤2，在上述木材节子缺陷定量检测模型中输入待检测图像数据；步骤3，采用上述木材节子缺陷定量检测模型对待检测图像数据进行检测，得到检测结果。上述建立木材节子缺陷定量检测模型具体包括以下步骤：获得改进的Faster R‑CNN模型；收集训练样本数据；采用改进的Faster R‑CNN模型，利用训练样本数据对改进的Faster R‑CNN模型进行训练，从而得到木材节子缺陷定量检测模型，本发明方法具有较高的检测准确率和较低的误检率和漏检率。
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公开(公告)号：CN113269739A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110546082.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开了一种木材节子缺陷定量检测方法，属于木材节子缺陷检测技术领域，该方法包括以下步骤：步骤1，建立木材节子缺陷定量检测模型；步骤2，在上述木材节子缺陷定量检测模型中输入待检测图像数据；步骤3，采用上述木材节子缺陷定量检测模型对待检测图像数据进行检测，得到检测结果。上述建立木材节子缺陷定量检测模型具体包括以下步骤：获得改进的Faster R‑CNN模型；收集训练样本数据；采用改进的Faster R‑CNN模型，利用训练样本数据对改进的Faster R‑CNN模型进行训练，从而得到木材节子缺陷定量检测模型，本发明方法具有较高的检测准确率和较低的误检率和漏检率。
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公开(公告)号：CN119298789B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411846895.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机热管理控制方法，包括如下步骤：步骤S1，构造电机的连续时间状态空间模型；步骤S2，设定电机中各电枢的温度调节变量及调节规则；步骤S3，按一定周期检测各电枢的温度并实时更新温度调节变量；步骤S4，当温度调节变量取值发生变化时，更新控制增益；步骤S5，根据电机需要跟踪的设定转速信号、增益矩阵，实时计算控制信号并作用于电机。本发明通过多个模块化定子的动态电流调节机制，根据各电枢的实时温度和负载情况自动调整电流分配，避免因局部过热导致的性能下降或电机损坏，确保具有多模块化深海机器人驱动电机的转速跟踪精度和其中各电枢的热平衡性能。
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公开(公告)号：CN119945245A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510430384.9
申请日：2025-04-08
Applicant: 绍兴文理学院
IPC: H02P23/14 , H02P29/64 , H02P29/032
Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法，包括如下步骤：步骤S1：构建描述电机输入输出特性的微分方程组，涵盖机械和电气部分；步骤S2：实时测量各电枢的电流和转速，计算电流差值；步骤S3：构建计算控制增益的参数矩阵、解矩阵，并建立用于动态计算控制信号的权重矩阵和调节系数；步骤S4：根据电流差值实时更新控制权重矩阵，迭代更新解矩阵，计算控制电压信号并施加于各电枢；本发明所提出的均流热平衡方法基于电机各电枢的电流信号，计算偏差信号并动态调整控制电压，不仅确保电机转速精确跟踪目标信号，还保证各电枢电流趋同，从而实现电枢间的热平衡，保证电机稳定运行。
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公开(公告)号：CN119197547B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411726451.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法，依据海岛及其浅滩区域的位置信息，通过图像处理技术膨胀处理障碍物并提取角点，即关键点，并将其作为潜在子节点参与路径的规划，筛选出当前节点能以直线直接到达且满足安全距离的潜在子节点，并将其定义为当前节点的子节点。该方法不仅可以有效避免无人船因经过海岛高风险区域而发生的碰撞，而且还能减少路径中冗余点数量，优化路径平滑度；同时，路径成本也在一定程度上得到了降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119315760A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411867221.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种用于深海机器人驱动电机的散热叶轮结构，包括叶轮，叶轮设置于深海机器人驱动电机的转轴上，转子单元包括多个转子模组，多个转子模组沿轴向间隔设置于转轴，至少一组相邻的两个转子模组之间设置有叶轮；叶轮采用正交设计方法优化叶片数量和翼形。通过将单个转子模组与单个叶轮进行轴向串联，同轴设计可以保持叶轮与转子模组的转速同步，使叶轮散热功率与深海机器人驱动电机功率成正相关关系；通过采用多个叶轮，且多个叶轮之间彼此独立，一方面，可以加速冷却油流动速率，提升散热效率；另一方面，提高了叶轮的可维护性，维修时只需要更换相应的叶轮即可；采用正交设计方法优化叶轮叶片数量的同时优化叶轮翼形，使叶轮效率最大化。
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公开(公告)号：CN119298789A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411846895.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机热管理控制方法，包括如下步骤：步骤S1，构造电机的连续时间状态空间模型；步骤S2，设定电机中各电枢的温度调节变量及调节规则；步骤S3，按一定周期检测各电枢的温度并实时更新温度调节变量；步骤S4，当温度调节变量取值发生变化时，更新控制增益；步骤S5，根据电机需要跟踪的设定转速信号、增益矩阵，实时计算控制信号并作用于电机。本发明通过多个模块化定子的动态电流调节机制，根据各电枢的实时温度和负载情况自动调整电流分配，避免因局部过热导致的性能下降或电机损坏，确保具有多模块化深海机器人驱动电机的转速跟踪精度和其中各电枢的热平衡性能。
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公开(公告)号：CN119298530A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411845766.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明涉及电机技术领域，公开了一种具有多个模块化定子的深海机器人驱动电机，包括机壳、转子单元和多个模块化定子，机壳内设有腔体，腔体用于供冷却油在其内循环流动；机壳内沿轴向布置有转轴，转子单元设置于转轴，多个模块化定子沿轴向间隔设置于机壳的内壁，且与转子单元对应设置，相邻两个模块化定子之间的夹设区域形成散热腔道，每个模块化定子与转子单元之间均设置有散热通道，散热通道和散热腔道连通，且用于供冷却油流经，本发明实现仅需将冷却油在腔体内循环流动即可对模块化定子进行有效的散热降温，从而实现在无需明显增加本深海机器人驱动电机的重量的基础上能够有效的避免出现模块化定子过热引发用于绝缘的环氧树脂剥离的问题。
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公开(公告)号：CN119197547A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411726451.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法，依据海岛及其浅滩区域的位置信息，通过图像处理技术膨胀处理障碍物并提取角点，即关键点，并将其作为潜在子节点参与路径的规划，筛选出当前节点能以直线直接到达且满足安全距离的潜在子节点，并将其定义为当前节点的子节点。该方法不仅可以有效避免无人船因经过海岛高风险区域而发生的碰撞，而且还能减少路径中冗余点数量，优化路径平滑度；同时，路径成本也在一定程度上得到了降低。
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公开(公告)号：CN116679691A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202211173323.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 绍兴文理学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人的协同控制方法，属于自动控制技术领域，包括：建立多移动机器人系统的被控对象模型，被控对象模型包括控制输入、被控输出和第一状态向量，多移动机器人系统包括多个移动机器人；根据被控输出需要跟踪的目标轨迹，建立跟踪轨迹模型，跟踪轨迹模型包括目标轨迹和第二状态向量；根据第一状态向量和第二状态向量，建立结构化控制器，结构化控制器包括反馈增益和前馈增益；计算反馈增益和前馈增益；在结构化控制器的发射端建立发送端信号处理模块，在结构化控制器的接收端建立接收端信号处理模块；计算多移动机器人系统的控制输入；各移动机器人在丢包环境下根据控制输入，计算被控输出，跟踪目标轨迹，完成协同工作。
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