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公开(公告)号：CN119937574A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510440600.8
申请日：2025-04-09
Applicant: 绍兴文理学院
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的无人艇运动状态与能耗联合预测方法，包括：基于LSTM深度神经网络构建MSECP模型，将无人艇当前时间步的运动状态和控制信号输入至MSECP模型中，MSECP模型预测出无人艇下一时间步的运动状态和能耗，并基于预测结果和未来控制信号作为输入，通过迭代方式预测无人艇未来多个时间步的运动状态和能耗。本发明将运动状态与能耗集成在同一预测框架内进行联合建模与预测，大幅提高了预测结果的可靠性与一致性，避免了因两者独立预测而可能产生的偏差或不一致性。本发明基于LSTM深度神经网络构建MSECP模型，显著提高了无人艇运动状态与能耗的预测精度。
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公开(公告)号：CN119298789B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411846895.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机热管理控制方法，包括如下步骤：步骤S1，构造电机的连续时间状态空间模型；步骤S2，设定电机中各电枢的温度调节变量及调节规则；步骤S3，按一定周期检测各电枢的温度并实时更新温度调节变量；步骤S4，当温度调节变量取值发生变化时，更新控制增益；步骤S5，根据电机需要跟踪的设定转速信号、增益矩阵，实时计算控制信号并作用于电机。本发明通过多个模块化定子的动态电流调节机制，根据各电枢的实时温度和负载情况自动调整电流分配，避免因局部过热导致的性能下降或电机损坏，确保具有多模块化深海机器人驱动电机的转速跟踪精度和其中各电枢的热平衡性能。
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公开(公告)号：CN112192072B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011091564.2
申请日：2020-10-13
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种用于四通阀组件自动焊接的定位装置及定位方法，定位装置包括移动单元、定位检测单元和核心控制单元，移动单元用于实现定位检测单元在X‑Y两个方向上的移动，移动单元包括X向滑台和Y向滑台，X向滑台垂直安装于Y向滑台上，定位检测单元包括相机组件、激光测距组件。本发明实现四通阀组件焊接位置的精确定位。
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公开(公告)号：CN119341442A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411846892.7
申请日：2024-12-16
Applicant: 绍兴文理学院
IPC: H02P29/028 , H02P29/024 , H02P21/18
Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法，包括如下步骤：步骤S1，基于电机的电气和机械方程建立其离散状态空间模型；步骤S2，确定故障特征参数，以描述控制信号在遭受攻击和干扰时的丢失概率；步骤S3，根据故障特征参数计算反馈控制矩阵；步骤S4，根据故障特征参数计算前馈控制矩阵；步骤S5，基于反馈控制矩阵和前馈控制矩阵构造控制器，在线计算控制信号并传输至执行机构；步骤S6，执行机构接收控制信号，若发生信号丢失，则采用存储的控制信号代替并实时执行控制。本发明能够在控制信号随机丢失的情况下，实现电机转速的容错控制，并确保电机转速能够稳定跟踪预定轨迹。
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公开(公告)号：CN119315889A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411846893.1
申请日：2024-12-16
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机无模型控制方法，包括如下步骤：获取电机的位置、转速、母线电压以及不同定子模块的相电流；获取转速采样值进行下一时刻转速和转速环扰动的预测；获取转速指令并结合转速及转速环扰动的预测值计算电磁转矩指令，并转换呈电流指令平均分配至各定子模块；d轴中注入电流，获取电流采样值进行下一时刻电流和电流环扰动的预测；获取电流指令并结合电流及电流环扰动的预测值计算电压指令；获取用于自适应调节系统的梯度函数并基于有限时间梯度下降法自适应调节系数；基于步骤S3的电压指令，经过坐标变换以及空间矢量调制生成PWM脉冲信号，驱动各定子模块逆变器控制电机运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119298785A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411846894.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 绍兴文理学院
IPC: H02P29/028 , G05B11/42 , H02P29/024 , H02P21/22 , H02P21/20 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机容错控制方法，包括如下步骤：获取驱动电机位置、转速、母线电压以及不同定子模块相电流；获取转速指令与反馈转速进行比较并利用PI控制器获取电流总指令值；对步骤S1中采样的相电流进行特征分析，判断其是否存在故障状态；根据故障状态确定加载至每个定子模块的最优控制电参数；比较各定子模块电流指令值与反馈值并利用PI控制器获取各定子模块电压指令值；经过坐标变换以及空间矢量调制生成PWM脉冲信号，驱动各定子模块逆变器控制电机运行。在故障发生时，不切除故障模块，通过协调控制故障模块和健康模块，利用故障模块的剩余价值，提升整体电磁转矩，并在合理分配电流后降低损耗。
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公开(公告)号：CN119197547B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411726451.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法，依据海岛及其浅滩区域的位置信息，通过图像处理技术膨胀处理障碍物并提取角点，即关键点，并将其作为潜在子节点参与路径的规划，筛选出当前节点能以直线直接到达且满足安全距离的潜在子节点，并将其定义为当前节点的子节点。该方法不仅可以有效避免无人船因经过海岛高风险区域而发生的碰撞，而且还能减少路径中冗余点数量，优化路径平滑度；同时，路径成本也在一定程度上得到了降低。
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公开(公告)号：CN119315760A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411867221.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明公开一种用于深海机器人驱动电机的散热叶轮结构，包括叶轮，叶轮设置于深海机器人驱动电机的转轴上，转子单元包括多个转子模组，多个转子模组沿轴向间隔设置于转轴，至少一组相邻的两个转子模组之间设置有叶轮；叶轮采用正交设计方法优化叶片数量和翼形。通过将单个转子模组与单个叶轮进行轴向串联，同轴设计可以保持叶轮与转子模组的转速同步，使叶轮散热功率与深海机器人驱动电机功率成正相关关系；通过采用多个叶轮，且多个叶轮之间彼此独立，一方面，可以加速冷却油流动速率，提升散热效率；另一方面，提高了叶轮的可维护性，维修时只需要更换相应的叶轮即可；采用正交设计方法优化叶轮叶片数量的同时优化叶轮翼形，使叶轮效率最大化。
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公开(公告)号：CN113359914A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110092860.2
申请日：2021-01-25
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 一种宽动态范围的自发电装置嵌入式系统电源电路，属于嵌入式系统供电技术领域。本发明包括输入端低压差的第一线性稳压电路、BOOST型DC/DC变换电路、及输出端低压差的第二线性稳压电路，第一线性稳压电路与BOOST型DC/DC变换电路相连，BOOST型DC/DC变换电路与第二线性稳压电路相连，第一线性稳压电路将自发电装置提供的输入电压趋于稳定输出至BOOST型DC/DC变换电路，第二线性稳压电路将经BOOST型DC/DC变换电路调整后的电压稳定至目标值输出供电。本发明从整体上降低了自身对体积、散热、自身功耗以及自发电装置的功率输出能力的要求，从而实现了宽动态范围的自发电装置嵌入式系统的电源设计。
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公开(公告)号：CN113031685A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110223604.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 绍兴文理学院
IPC: G05F1/56
Abstract: 一种用于微功耗设备的平均功耗测试装置，属于微功耗检测技术领域。本发明包括可控恒流源、储能电容、负载开关、电容电压检测、测控MCU、以及测控人机接口，可控恒流源与储能电容相连，储能电容与电容电压检测相连，电容电压检测与测控MCU相连，测控MCU与测控人机接口相连，储能电容与负载开关相连，负载开关用于连接被测对象，测控MCU和测控人机接口相配合控制可控恒流源、储能电容、电容电压检测和负载开关工作。本发明采用储能电容为被测对象供电，在被测对象典型的供电电压区间里，通过储能电容消耗的电能和放电时间来计算被测对象的平均功耗，同时通过设置四种不同容值的储能电容，以适应不同功耗的被测对象。
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