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发明公开
一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法审中-实审

公开(公告)号：CN119945245A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510430384.9

申请日：2025-04-08

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 白喆 , 凌荣耀 , 方益明 , 章稼扬 , 周张添意 , 罗嘉豪

IPC: H02P23/14 , H02P29/64 , H02P29/032

Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法，包括如下步骤：步骤S1：构建描述电机输入输出特性的微分方程组，涵盖机械和电气部分；步骤S2：实时测量各电枢的电流和转速，计算电流差值；步骤S3：构建计算控制增益的参数矩阵、解矩阵，并建立用于动态计算控制信号的权重矩阵和调节系数；步骤S4：根据电流差值实时更新控制权重矩阵，迭代更新解矩阵，计算控制电压信号并施加于各电枢；本发明所提出的均流热平衡方法基于电机各电枢的电流信号，计算偏差信号并动态调整控制电压，不仅确保电机转速精确跟踪目标信号，还保证各电枢电流趋同，从而实现电枢间的热平衡，保证电机稳定运行。

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