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公开(公告)号：CN112797130A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110145603.0
申请日：2021-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Inventor： 于殿勇
Abstract: 本发明公开一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，包括输入杆、保持架、一级螺纹滚柱、左旋螺母、右旋螺母、直线导轨结构、二级螺纹滚柱和输出螺母；输入杆上设有左旋丝杠段和右旋丝杠段；左旋螺母对应左旋丝杠段套在输入杆外，右旋螺母对应右旋丝杆段套在输入杆外；一级螺纹滚柱在左旋螺母与左旋丝杠段及右旋螺母与右旋丝杆段之间布设,直线导轨结构设置左旋螺母与保持架及右旋螺母与保持架之间,输出螺母对应左旋螺母和右旋螺母活动套设在外，输出螺母的内侧壁上设有左旋内螺纹段和右旋内螺纹段，二级螺纹滚柱在左旋螺母、右旋螺母与左旋螺纹段、右旋内螺纹段之间布设；该减速器能够实现正反转运动转化为在一定范围内的回转输出。
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公开(公告)号：CN115540860A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211172443.X
申请日：2022-09-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及传感器位姿估算技术领域，具体是公开一种多传感器融合位姿估计算法算法，惯性导航系统的建模与标定，包括确定坐标系，惯性导航系统的IMU设备输出建模，确定IMU运动学模型；基于卡尔曼滤波将惯性导航系统输出的姿态信息与视觉SLMA得到的姿态信息进行姿态融合，包括输入视觉SLMA的视觉传感器与惯性导航系统的IMU设备各自的自由度信息，通过卡尔曼滤波预测过程通过卡尔曼滤波更新过程；不断迭代更新系统方程实现滤波，包括确定误差量表示状态方程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波预测过程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波的更新过程，该算法修正了IMU本身存在的累计误差，同时解决视觉相机输出频率低，旋转时跟踪易失败等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115953465A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211085525.0
申请日：2022-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及三维视觉抓取的技术方法领域,具体是公开一种基于模块化机器人实训平台的三维视觉随机抓取处理方法，步骤：获取指定区域的二维RGB图像和深度信息；上位机调用视觉识别模块读入二维RGB图像进行二维或三维的识别图像处理，视觉识别模块进行二维或三维的识别图像处理，将边缘信息点集通过多边形拟合函数进行多边形拟合，判断出工件的形状为矩形或三角形，计算出矩形或三角形的工件的中心点坐标以及旋转角度发送给上位机；将中心点坐标映射为现实中心点坐标传递给抓取机器人；抓取机器人从上位机获取信息动作达到指定位置进行抓取。该方法提供了一种适于基于模块化机器人实训平台应用，有利于实训平台灵活应用以满足学生学习需要。
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公开(公告)号：CN113393729A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110735120.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开一种模块化可重构的工业机器人实训平台及其重构处理方法，包括机械模块、电气硬件模块、上位机和嵌入式控制模块；所述机械模块包括平台基座以及工业机械臂、工装台、夹具库和模拟输送线；电气硬件模块包括电控柜、控制面板以及电源接线单元和网络通讯单元；上位机通过网络通讯单元与机械模块和电气硬件模块通讯控制；嵌入式控制模块为基于单片机系统设计；方法是上位机接收任务出发，将接收到的任务对应的功能需求划分得出各子模块，各子模块与底层硬件相关联进行评价，为强关系上位机向底层硬件发出装配任务。该平台从各层多维度展开，多模块化、可重构设计，为快速重构功能提供基础保障，从而达到更为适用于工业智能机器人教学实训。
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公开(公告)号：CN215643191U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121472489.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G09B9/00
Abstract: 本实用新型公开一种模块化可重构的工业机器人实训平台，包括机械模块、电气硬件模块、上位机和嵌入式控制模块；所述机械模块包括平台基座以及工业机械臂、工装台、夹具库和模拟输送线；电气硬件模块包括电控柜、控制面板以及电源接线单元和网络通讯单元；上位机通过网络通讯单元与机械模块和电气硬件模块通讯控制；嵌入式控制模块为基于单片机系统设计；该平台从各层多维度展开，多模块化、可重构设计，为快速重构功能提供基础保障，从而达到更为适用于工业智能机器人教学实训。
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公开(公告)号：CN212079981U
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202020726828.6
申请日：2020-05-06
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: F16D49/00 , F16D65/14 , F16H1/16 , F16D121/20
Abstract: 本实用新型公开一种蜗轮蜗杆辅助自锁机构，包括蜗轮、蜗杆、棘轮和电磁卡爪，所述蜗轮与蜗杆啮合传动，所述棘轮固定设置在蜗杆上，其上布设有棘轮齿，所述电磁卡爪包括电磁驱动机构和卡爪，所述卡爪包括卡爪工作端对应棘轮齿设置，所述卡爪连接电磁驱动机构由其带动实现卡爪工作端卡住或脱离棘轮齿，通过增加棘轮机构与一套小型电磁卡爪配合使用来实现自锁，电磁卡爪和棘轮的结构设置简单，占用空间小，消耗的电能小，自锁效果明显，投入的成本较低，占用的有利于电磁卡爪和棘轮可维持原设备的总体尺寸和供电电能不变基础上辅助蜗轮蜗杆达到显著的自锁效果。
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公开(公告)号：CN214534328U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120298115.9
申请日：2021-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Inventor： 于殿勇
Abstract: 本实用新型公开一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，包括输入杆、保持架、一级螺纹滚柱、左旋螺母、右旋螺母、直线导轨结构、二级螺纹滚柱和输出螺母；输入杆上设有左旋丝杠段和右旋丝杠段；左旋螺母对应左旋丝杠段套在输入杆外，右旋螺母对应右旋丝杆段套在输入杆外；一级螺纹滚柱在左旋螺母与左旋丝杠段及右旋螺母与右旋丝杆段之间布设,直线导轨结构设置在左旋螺母与保持架及右旋螺母与保持架之间,输出螺母对应左旋螺母和右旋螺母活动套设在外，输出螺母的内侧壁上设有左旋内螺纹段和右旋内螺纹段，二级螺纹滚柱在左旋螺母、右旋螺母与左旋螺纹段、右旋内螺纹段之间布设；该减速器能够实现正反转运动转化为在一定范围内的回转输出。
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