公开(公告)号：CN115953465A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211085525.0

申请日：2022-09-06

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  福建(泉州)哈工大工程技术研究院

Inventor： 于殿勇 ,  陈思廷 ,  陈泰山 ,  王泽欣 ,  张爱芬

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06T7/13 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  G09B9/00

Abstract: 本发明涉及三维视觉抓取的技术方法领域,具体是公开一种基于模块化机器人实训平台的三维视觉随机抓取处理方法，步骤：获取指定区域的二维RGB图像和深度信息；上位机调用视觉识别模块读入二维RGB图像进行二维或三维的识别图像处理，视觉识别模块进行二维或三维的识别图像处理，将边缘信息点集通过多边形拟合函数进行多边形拟合，判断出工件的形状为矩形或三角形，计算出矩形或三角形的工件的中心点坐标以及旋转角度发送给上位机；将中心点坐标映射为现实中心点坐标传递给抓取机器人；抓取机器人从上位机获取信息动作达到指定位置进行抓取。该方法提供了一种适于基于模块化机器人实训平台应用，有利于实训平台灵活应用以满足学生学习需要。