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公开(公告)号：CN109703750B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201910052234.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于二维码导航式智能搬运机器人的无人机载物流系统，其特征在于，包括：AGV仓储机器人和底部固定有物料传送装置的无人机；所述AGV仓储机器人包括设置在底部的全向移动底盘、以及设置在所述全向移动底盘上部的机体；所述机体的上侧设置带有二维码标识的无人机停机平台；所述机体的下侧以及物料传送装置的下侧均设置有二维码识别相机。本发明提供的方案结构简单、合理，能够大大提升物流仓库当中平面物流运输和立体物流运输的有序性，充分利用了物流仓库的立体空间，完善了无人机和AGV机器人的联动协调机制。可以在完全无人工参与的环境下进行长时间的准确作业，大大提高了工作效率和工作环境的自动化程度。
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公开(公告)号：CN113031525A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110233357.4
申请日：2021-03-03
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明涉及一种应用于数控加工的多项式加减速运动控制方法及设备。所述方法，包括：多项式加减速参数预定、多项式加减速算法离散化处理、多项式加减速参数微调预处理；所述设备，包括PC机、可编程I/O接口卡、外围设备和机床主机。本发明的多项式加减速运动控制方法的加加速度一阶连续，具有较高柔性，避免了加速度和加加速度突变；通过离散化处理，使该控制方法适用于数据采样插补；通过微调预处理加减速规律参数，使加减速规律满足时间分割条件，消除了圆整误差，保证了运动精度和运动平滑性。在自主研发的基于Ubuntu的PC+可编程I/O接口的开放式数控系统，实现了该运动控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113296475B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110533112.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明涉及一种基于Linux的开放式数控系统的STEP‑NC译码器开发方法。通过对STEP‑NC数据模型结构的分析，研究基于Linux的开放式数控系统的STEP‑NC代码的译码方法，设计了STEP‑NC译码器的译码工作流程，开发了STEP‑NC译码器的读取模块、数据映射模块、储存模块和规划模块等功能模块，将STEP‑NC译码器并集成于基于Linux的开放式数控系统中，实现了NC译码方式的可配置。这种方法开发的STEP‑NC译码器能够识别ISO 14649标准中定义的2.5D制造特征，提取几何信息和加工信息，生成可用于实际加工的刀具轨迹。
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公开(公告)号：CN113296475A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110533112.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明涉及一种基于Linux的开放式数控系统的STEP‑NC译码器开发方法。通过对STEP‑NC数据模型结构的分析，研究基于Linux的开放式数控系统的STEP‑NC代码的译码方法，设计了STEP‑NC译码器的译码工作流程，开发了STEP‑NC译码器的读取模块、数据映射模块、储存模块和规划模块等功能模块，将STEP‑NC译码器并集成于基于Linux的开放式数控系统中，实现了NC译码方式的可配置。这种方法开发的STEP‑NC译码器能够识别ISO 14649标准中定义的2.5D制造特征，提取几何信息和加工信息，生成可用于实际加工的刀具轨迹。
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公开(公告)号：CN113031525B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110233357.4
申请日：2021-03-03
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明涉及一种应用于数控加工的多项式加减速运动控制方法及设备。所述方法，包括：多项式加减速参数预定、多项式加减速算法离散化处理、多项式加减速参数微调预处理；所述设备，包括PC机、可编程I/O接口卡、外围设备和机床主机。本发明的多项式加减速运动控制方法的加加速度一阶连续，具有较高柔性，避免了加速度和加加速度突变；通过离散化处理，使该控制方法适用于数据采样插补；通过微调预处理加减速规律参数，使加减速规律满足时间分割条件，消除了圆整误差，保证了运动精度和运动平滑性。在自主研发的基于Ubuntu的PC+可编程I/O接口的开放式数控系统，实现了该运动控制方法。
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公开(公告)号：CN109703750A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910052234.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于二维码导航式智能搬运机器人的无人机载物流系统，其特征在于，包括：AGV仓储机器人和底部固定有物料传送装置的无人机；所述AGV仓储机器人包括设置在底部的全向移动底盘、以及设置在所述全向移动底盘上部的机体；所述机体的上侧设置带有二维码标识的无人机停机平台；所述机体的下侧以及物料传送装置的下侧均设置有二维码识别相机。本发明提供的方案结构简单、合理，能够大大提升物流仓库当中平面物流运输和立体物流运输的有序性，充分利用了物流仓库的立体空间，完善了无人机和AGV机器人的联动协调机制。可以在完全无人工参与的环境下进行长时间的准确作业，大大提高了工作效率和工作环境的自动化程度。
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公开(公告)号：CN209492702U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201920091644.4
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型提出一种基于二维码导航式智能搬运机器人的无人机载物流装置，其特征在于，包括：AGV仓储机器人和底部固定有物料传送装置的无人机；所述AGV仓储机器人包括设置在底部的全向移动底盘、以及设置在所述全向移动底盘上部的机体；所述机体的上侧设置带有二维码标识的无人机停机平台；所述机体的下侧以及物料传送装置的下侧均设置有二维码识别相机。本实用新型提供的方案结构简单、合理，能够大大提升物流仓库当中平面物流运输和立体物流运输的有序性，充分利用了物流仓库的立体空间，完善了无人机和AGV机器人的联动协调机制。可以在完全无人工参与的环境下进行长时间的准确作业，大大提高了工作效率和工作环境的自动化程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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