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公开(公告)号：CN115562074B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211339465.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种快速生成无人机最优规划路径的仿真系统，包括数据输入模块、仿真地图模块、无人机路径规划模块、梯度下降参数优化模块和六轴半实物仿真模块；所述无人机路径规划模块包括路径规划模块、自适应因子单元、六轴半实物仿真数学模型和粒子群优化算法；无人机路径规划模块基于数据输入模块输入的数据和仿真地图模块导入的三维地图，采用粒子群优化算法进行路径规划，并通过六轴半实物仿真数学模型根据路径规划模块得到的路径进行模拟飞行，将路径信息导入自适应因子后优化粒子群优化算法，得到初始最优路径；所述六轴半实物仿真模块基于初始最优路径进行仿真获取运动信息，并通过梯度下降参数优化模块优化粒子群优化算法，并基于最终的粒子群优化算法，获取最终最优路径。
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公开(公告)号：CN118567385A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410606426.5
申请日：2024-05-16
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法。所述系统，包括：模拟地形模块、航迹规划模块、顺序优化模块、姿态解算模块和半实物仿真模块；地形生成模块根据浮标检测地点的数字高程模型生成地形图，设定待检测浮标点的坐标；航迹规划模块基于人工鱼群算法得出任意两浮标点之间的最优路径与路径长度；顺序优化模块基于模拟退火算法得出浮标检测的最优顺序，并输出完整的路径坐标；姿态解算模块基于双环PID控制器解算无人机实际飞行路径与姿态；半实物仿真模块基于解算出的无人机实际飞行路径与姿态在六自由度半实物仿真平台上进行飞行仿真。本发明能解决无人机在浮标检测过程中的最优飞行路径及飞行顺序问题，提高无人机检测效率。
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公开(公告)号：CN116818670A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311042216.X
申请日：2023-08-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于硬质材料表面缺陷检测的视触融合检测系统及方法，该系统包括：机械臂，与视触融合传感器连接，用于驱动视触融合传感器运动至待测物体并与待测物体表面接触；视触融合传感器，包括接触介质模块、成像模块和控制模块，所述接触介质模块用于与待测物体表面接触，所述成像模块用于获取多角度触觉图像，所述控制模块用于控制成像模块工作；图像拼接模块，与视触融合传感器连接，用于将视触融合传感器得到的多角度触觉图像拼接为一张完整的大视场触觉图像；缺陷检测模块，与图像拼接模块连接，包括数据集和检测模块，用于对拼接后的图像进行缺陷检测，并输出缺陷检测结果。该系统及方法有利于提高硬质材料表面缺陷检测的准确性。
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公开(公告)号：CN115562074A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211339465.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种快速生成无人机最优规划路径的仿真系统，包括数据输入模块、仿真地图模块、无人机路径规划模块、梯度下降参数优化模块和六轴半实物仿真模块；所述无人机路径规划模块包括路径规划模块、自适应因子单元、六轴半实物仿真数学模型和粒子群优化算法；无人机路径规划模块基于数据输入模块输入的数据和仿真地图模块导入的三维地图，采用粒子群优化算法进行路径规划，并通过六轴半实物仿真数学模型根据路径规划模块得到的路径进行模拟飞行，将路径信息导入自适应因子后优化粒子群优化算法，得到初始最优路径；所述六轴半实物仿真模块基于初始最优路径进行仿真获取运动信息，并通过梯度下降参数优化模块优化粒子群优化算法，并基于最终的粒子群优化算法，获取最终最优路径。
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