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公开(公告)号：CN114397894B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111674326.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种模仿人类记忆的移动机器人目标搜索方法，包括：语义信息提取；拓扑地图构建；仿人记忆的概率更新部分；概率‑拓扑‑语义信息融合；目标相似度计算；基于概率‑拓扑‑语义地图的目标搜索策略：在拓扑地图的各个节点之间规划出实际可行的路径，通过仿人记忆的概率更新部分获取物体在各个拓扑节点分布的概率，计算预期加权搜索时间，实现最短预期时间的拓扑节点访问序列规划。通过本发明设计的基于模仿人类记忆的移动机器人目标搜索方法，移动机器人能够对环境进行感知，占用较少存储空间的同时，具有较高的实时性，能够在移动机器人计算资源有限的平台上进行实时运行。
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公开(公告)号：CN115578684A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211097536.0
申请日：2022-09-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开用于楼宇火灾消防的特种机器人协同辅助救援控制方法。本发明在真实火源判定过程中引入火焰质心位移和火焰粗糙度的特征，以实现解决了室内环境下不能准确识别移动火焰的问题。此外还采用了多传感器的融合识别算法，大大降低了识别误判率。本发明在调度楼宇消防机器人时，根据楼宇消防机器人数目K调整火源凸包的边条目，以实现更为便捷、合理的机器人喷射站位位置。本发明提出一种从发现疑似火源——判断火源真实性和类别——调度楼宇消防机器人灭火的一套完备、安全、快捷的应急灭火方案。
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公开(公告)号：CN118876060A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410997715.2
申请日：2024-07-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，包括：多线激光雷达结合高度阈值滤波和空间聚类算法获得待涂刷树干点云；对待涂刷树干点云进行垂直方向分割得到点云块，基于主成分分析法获取树干整体点云和各个点云块的主成分；使用加权中心算法得到高度最低点对应点云块的根节点；使用点云块主成分对整体点云的主成分进行迭代修正，获取各个点云块的中心点，依次连接得到树干骨架；对树干骨架进行空间贝塞尔曲线平滑化处理，得到喷涂装置的运动轨迹。本发明采用上述一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，有效解决数据稀疏、噪声干扰等挑战，实现树木骨架的精准提取，为机器人树木涂刷提供精准、可靠的结构信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116664537A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310693276.1
申请日：2023-06-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/50 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂物体搜索方法。本发明利用物体之间的关联关系和模仿人类的记忆机制，构建长航时的物体关联数据集。其次，运用目标算法对环境中的物体进行识别，并将物体可视面积作为已知的先验信息来推断物体之间的关联关系。通过将识别结果与数据集知识相结合，更新物体之间的关联关系。最后，根据操作基元库进行相应操作，以执行物体搜索任务，减小搜索所需的期望时间。本发明将仿人类记忆机制和物体间的关联关系结合，构建长航时物体关联数据集。通过实时传感器信息更新物体间的关联关系，同时模仿人类对物体的操作方式，实现对遮挡物的精确操作，提高移动机械臂在遮挡环境下物体搜索的效率。
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公开(公告)号：CN108631839A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810177926.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 电子科技大学
IPC: H04B7/0456 , H04B7/06 , H04L25/03
Abstract: 本发明公开了一种基于天线选择和干扰对齐的异构蜂窝网络干扰抑制方法,本发明属于移动无线通信技术领域，特别涉及在异构蜂窝网中基于天线选择与干扰对齐联合优化的下行干扰抑制方法。一方面通过天线选择与干扰对齐联合优化得到的系统容量比将这两步分开进行得到的系统容量有明显提升。另一方面通过贪心算法而非遍历所有可能天线组合，在宏蜂窝基站天线数目M取值较大时能大大降低算法的执行时间。同时在干扰对齐的时候选择了最优的预编码矩阵，进一步使系统容量得到提升。
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公开(公告)号：CN118721184A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410768011.8
申请日：2024-06-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，属于移动机械臂视觉感知和运动规划领域，包括以下步骤：S1、利用机械臂末端的深度相机，分别获取待抓取物体点云和用户人体点云；S2、基于步骤S1获取的待抓取物体点云和用户人体点云，分别估计待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿；S3、基于步骤S2估计的待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿，在复合约束下规划机械臂的运动轨迹，实现自适应机械臂人机物体传送规划。本发明采用上述复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，将点云匹配和姿态估计结合，实现了机械臂在抓取和物体传送过程中的自适应性和智能化，所估计出的自适应位姿结果误差较小，规划成功率高，以满足机械臂复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN114397894A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111674326.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种模仿人类记忆的移动机器人目标搜索方法，包括：语义信息提取；拓扑地图构建；仿人记忆的概率更新部分；概率‑拓扑‑语义信息融合；目标相似度计算；基于概率‑拓扑‑语义地图的目标搜索策略：在拓扑地图的各个节点之间规划出实际可行的路径，通过仿人记忆的概率更新部分获取物体在各个拓扑节点分布的概率，计算预期加权搜索时间，实现最短预期时间的拓扑节点访问序列规划。通过本发明设计的基于模仿人类记忆的移动机器人目标搜索方法，移动机器人能够对环境进行感知，占用较少存储空间的同时，具有较高的实时性，能够在移动机器人计算资源有限的平台上进行实时运行。
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公开(公告)号：CN108631839B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810177926.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 电子科技大学
IPC: H04L25/03 , H04B7/0456 , H04B7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于天线选择和干扰对齐的异构蜂窝网络干扰抑制方法,本发明属于移动无线通信技术领域，特别涉及在异构蜂窝网中基于天线选择与干扰对齐联合优化的下行干扰抑制方法。一方面通过天线选择与干扰对齐联合优化得到的系统容量比将这两步分开进行得到的系统容量有明显提升。另一方面通过贪心算法而非遍历所有可能天线组合，在宏蜂窝基站天线数目M取值较大时能大大降低算法的执行时间。同时在干扰对齐的时候选择了最优的预编码矩阵，进一步使系统容量得到提升。
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