公开(公告)号：CN118876060A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410997715.2

申请日：2024-07-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 曹钧扬 ,  王坚 ,  梁轶博 ,  李远晓 ,  鲁张哲 ,  涂昱坦 ,  徐珩 ,  陈宇恒 ,  钱成

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，包括：多线激光雷达结合高度阈值滤波和空间聚类算法获得待涂刷树干点云；对待涂刷树干点云进行垂直方向分割得到点云块，基于主成分分析法获取树干整体点云和各个点云块的主成分；使用加权中心算法得到高度最低点对应点云块的根节点；使用点云块主成分对整体点云的主成分进行迭代修正，获取各个点云块的中心点，依次连接得到树干骨架；对树干骨架进行空间贝塞尔曲线平滑化处理，得到喷涂装置的运动轨迹。本发明采用上述一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，有效解决数据稀疏、噪声干扰等挑战，实现树木骨架的精准提取，为机器人树木涂刷提供精准、可靠的结构信息。

公开(公告)号：CN116664537A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310693276.1

申请日：2023-06-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 钱成 ,  张波涛 ,  陈旷镒 ,  鲁张哲 ,  吴秋轩

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T7/50 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂物体搜索方法。本发明利用物体之间的关联关系和模仿人类的记忆机制，构建长航时的物体关联数据集。其次，运用目标算法对环境中的物体进行识别，并将物体可视面积作为已知的先验信息来推断物体之间的关联关系。通过将识别结果与数据集知识相结合，更新物体之间的关联关系。最后，根据操作基元库进行相应操作，以执行物体搜索任务，减小搜索所需的期望时间。本发明将仿人类记忆机制和物体间的关联关系结合，构建长航时物体关联数据集。通过实时传感器信息更新物体间的关联关系，同时模仿人类对物体的操作方式，实现对遮挡物的精确操作，提高移动机械臂在遮挡环境下物体搜索的效率。