公开(公告)号：CN115578684A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211097536.0

申请日：2022-09-08

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 余佳珂 ,  张波涛 ,  涂昱坦 ,  钱成 ,  黄向荣 ,  梁妍 ,  许凯胜 ,  杨名 ,  刘光宇

IPC: G06V20/52 ,  G06V20/70 ,  G06V10/764 ,  G06V20/40 ,  G06T17/05 ,  G06V10/80 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开用于楼宇火灾消防的特种机器人协同辅助救援控制方法。本发明在真实火源判定过程中引入火焰质心位移和火焰粗糙度的特征，以实现解决了室内环境下不能准确识别移动火焰的问题。此外还采用了多传感器的融合识别算法，大大降低了识别误判率。本发明在调度楼宇消防机器人时，根据楼宇消防机器人数目K调整火源凸包的边条目，以实现更为便捷、合理的机器人喷射站位位置。本发明提出一种从发现疑似火源——判断火源真实性和类别——调度楼宇消防机器人灭火的一套完备、安全、快捷的应急灭火方案。