公开(公告)号：CN115061367B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202210850546.0

申请日：2022-07-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 施孟佶 ,  袁昊扬 ,  林伯先 ,  李维豪 ,  孙鹏 ,  路嘉琪 ,  罗轩 ,  苟蕊 ,  刘强

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种基于仅方位角下Henneberg约束方式的集群控制方法，首先为无人机和无人车领域的集群中所有智能体分配身份，确定领导者、第一跟随者和其余跟随者，领导者和第一跟随者根据任务需求自主移动，各智能体确定自己所有定位的邻智能体，智能体根据邻智能体相对方位角取得定位信息，获取自身坐标系下到目标位置误差，将目标误差输入运动控制律，完成编队跟随行为。本发明的方法大大减少了对探测能力需求，简化了硬件设备，降低了成本，使其具有良好的稳定性和鲁棒性，可以不受通信和传感器限制大规模扩展编队，新增跟随者智能体不额外对中心节点产生信息需求，适用于仅方位角测量下的大规模集群区域覆盖。

公开(公告)号：CN115061367A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210850546.0

申请日：2022-07-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 施孟佶 ,  袁昊扬 ,  林伯先 ,  李维豪 ,  孙鹏 ,  路嘉琪 ,  罗轩 ,  苟蕊 ,  刘强

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种基于仅方位角下Henneberg约束方式的集群控制方法，首先为无人机和无人车领域的集群中所有智能体分配身份，确定领导者、第一跟随者和其余跟随者，领导者和第一跟随者根据任务需求自主移动，各智能体确定自己所有定位的邻智能体，智能体根据邻智能体相对方位角取得定位信息，获取自身坐标系下到目标位置误差，将目标误差输入运动控制律，完成编队跟随行为。本发明的方法大大减少了对探测能力需求，简化了硬件设备，降低了成本，使其具有良好的稳定性和鲁棒性，可以不受通信和传感器限制大规模扩展编队，新增跟随者智能体不额外对中心节点产生信息需求，适用于仅方位角测量下的大规模集群区域覆盖。