公开(公告)号：CN115924144A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310005967.8

申请日：2023-01-04

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 袁昊扬 ,  孙鹏 ,  李维豪 ,  施孟佶 ,  林伯先 ,  仝世纪 ,  秦开宇

IPC: B64U10/14 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64C1/36 ,  B64U50/19 ,  B64D31/00

Abstract: 本发明公开了一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机，包括机身，机身的顶部上设有无人机上盖，机身和无人机上盖之间设有中支架，长螺丝依次穿过无人机上盖和中支架与机身相连，机身的中部安装有英伟达Jetson TX2NX计算机和电池，机身的底部设有因特尔D435i双目深度摄像头、起落架和四合一电机调速器，四合一电机调速器位于相邻起落架之间。无人机上盖内部安装有UWB极宽频天线，UWB极宽频天线的天线穿设于无人机上盖，中支架上安装有PixHawk4飞行控制电脑和网络通讯设备，PixHawk4飞行控制电脑和网络通讯设备电连接。本发明所提供的一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机，可以安装大量的通讯、传感和计算设备。

公开(公告)号：CN116758255A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310861095.5

申请日：2023-07-13

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 仝世纪 ,  林伯先 ,  施孟佶 ,  李孟 ,  李维豪 ,  孙鹏 ,  袁昊扬 ,  张宏映 ,  秦开宇 ,  刘强

IPC: G06V10/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明公开了一种自动识别视频画面走向并进行全景图像拼接方法，无人机在高空中进行定高巡航，捕获一段对地拍摄视频，通过Tenengrad梯度方法过滤视频中的模糊帧，对得到的清晰帧图像做灰度化处理，输出差值二值化矩阵，通过差值二值化矩阵的Frobenius范数选取出适合拼接的关键帧，再通过判断帧滑移方向判断视频运动方向，最后通过SURF算法对筛选出的关键帧进行拼接，得到一张全景图。本发明的方法提出一种智能全景图拼接算法，可以自动对视频进行处理，使视频变成适合拼接的清晰图像资源的同时，节约计算资源，并且针对大量航向不定的视频集，可以自动确定视频图像的运动方向，节省大量人力资源，解决了现有的因航向不同、视频质量不佳导致无法进行拼接的问题。

公开(公告)号：CN116736722A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310852971.8

申请日：2023-07-12

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 施孟佶 ,  翟培钰 ,  林伯先 ,  李孟 ,  李维豪 ,  岳江枫 ,  游龙 ,  仝世纪 ,  秦开宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的多机器人系统最优比例协同控制方法，包括以下步骤：S1、建立由一般线性系统描述的多机器人动力学模型，并通过Bellman最优性原理构建了多机器人系统的最优比例一致性控制问题；S2、设计自适应动态规划算法用来计算基于广义策略迭代的离散时间Hamilton‑Jacobi‑Bellman方程的近似解；S3、搭建评价‑执行神经网络来分别拟合迭代控制律和性能指标；S4、将步骤S3设计的评价‑执行网络控制器部署到机器人群体中。本发明的方法针对由一般线性系统描述的多机器人系统，考虑了具有特定任务目标的最优控制情况，使用评价‑执行网络实现了在线最优协同控制，适用于多机器人系统的集群协同控制领域。