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公开(公告)号：CN111745624B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010612061.9
申请日：2020-06-30
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无源助力的外骨骼负重机器人，包括腰部、髋部储能机构、大腿、小腿、足底；髋关节储能机构设置有涡旋弹簧，通过调节涡旋弹簧的弹力来支撑挂在腰部的负重的重力，涡旋弹簧相对于外骨骼前后摆动范围具有较大的行程，在外骨骼前后摆动过程中，涡旋弹簧力矩变化很小，行走过程中涡旋弹簧做功很小；负重重力依次经过腰部、髋关节储能装置、大腿、小腿和足底进而卸载到地面，而机器人在弹力协助向前迈腿行之。
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公开(公告)号：CN111750564A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010558554.9
申请日：2020-06-18
Applicant: 电子科技大学
IPC: F25B21/02 , F28D20/02 , H02J7/00 , H02J7/32 , A41D13/00 , A41D13/002 , A41D13/005 , A41D27/02 , A41D27/20
Abstract: 本发明公开了一种用于防护服微环境的电-热-气综合能源系统，通过气流装置的净化换气功能实现对微环境的气流与湿度参数进行主体调节，通过热能装置双向地制冷/制热可以主动地对防护服微环境的温度参数进行主体调节，而热能装置和气流装置形成针对穿戴人员体表湿度、体感温度和新风供给的微环境整体调控；具备集成度高、结构紧凑、便携完备的实用性特点，能够有效改善防护服穿戴作业人员的环境舒适性和工作便利性条件。
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公开(公告)号：CN119910623A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510247558.8
申请日：2025-03-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种主动式双自由度髋关节行走辅助外骨骼装置，属于人体助力技术领域，本发明能够根据不同身高、体型的人群改变调节机构的尺寸；髋关节具有两个自由度，能够实现外骨骼髋关节与人体髋关节的多旋转中心对齐，且髋关节的链式串联机构能根据人体髋关节的运动调整拉簧长度，实现较好的贴合性能；大腿机构通过设置的连接块，可以根据大腿尺寸实现自适应，从而更好的实现与大腿的贴合。总之，本发明的主动式双自由度髋关节行走辅助外骨骼装置，结构简单可调，穿戴舒适方便，具有多旋转中心的特点，可以实现与髋关节旋转中心对齐，大腿部分由连接块的方式组成可以与大腿贴合，在保证了助力效果的同时具有较高贴合性，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN118769219A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410989816.5
申请日：2024-07-23
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于无源下肢外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种被动助力的无源下肢外骨骼机器人。通过在横向背板配合腰部绑缚块设置的垂直于竖向支撑杆的腰部拉簧，平衡腰部支撑杆两端受力，减少腰部支撑杆位移，增强人体负载运输能力。通过在下肢助力外骨骼对应人体髋关节和膝关节位置，各设一个拉簧作为存储模块为人体提供支撑力矩；在上下坡或上下楼梯场景下，相比于平地行走时人体关节角度变化更大，拉簧的压缩、拉伸程度也更大，因此拉簧能够储存、释放更多能量。
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公开(公告)号：CN114851172A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210623809.4
申请日：2022-06-02
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于机器人领域或医疗装备领域，具体提供一种外骨骼机器人人机交互力测量装置，用以解决现有人机交互力检测方式稳定性差、准确性低的问题。本发明中，采用压力传感器、第一压力传感器安装块与第二压力传感器安装块构成的检测结构，将人体与外骨骼绑缚之间不规则的人机交互力转化为两个压力传感器安装块之间的压力，而该压力测量方便、灵敏度较高，即大大提升了交互力检测的准确性、有效性以及实时性；同时，在大腿外骨骼支撑杆与小腿外骨骼支撑杆之间采用轴承连接，减小大腿外骨骼支撑杆自身重力带来的测量误差、以及大腿外骨骼支撑杆与小腿外骨骼支撑杆之间转动摩擦带来的测量误差，进一步提升交互力检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111745624A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010612061.9
申请日：2020-06-30
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无源助力的外骨骼负重机器人，包括腰部、髋部储能机构、大腿、小腿、足底；髋关节储能机构设置有涡旋弹簧，通过调节涡旋弹簧的弹力来支撑挂在腰部的负重的重力，涡旋弹簧相对于外骨骼前后摆动范围具有较大的行程，在外骨骼前后摆动过程中，涡旋弹簧力矩变化很小，行走过程中涡旋弹簧做功很小；负重重力依次经过腰部、髋关节储能装置、大腿、小腿和足底进而卸载到地面，而机器人在弹力协助向前迈腿行之。
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公开(公告)号：CN118370676A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410238585.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及手部医疗康复领域，具体为一种基于气动伸缩管柔性手功能康复训练手套，包括气动手套、电控盒、电刺激线组件以及九芯导线组件；电控盒与分线盒相连，电刺激线组件以及九芯导线组件均与电控盒相连，通过五根气动伸缩管、与五根气动管一一对应的LED灯、微型震动电机以及电刺激贴片的配合作用，使其能够从视觉、触觉、神经电刺激三个方面辅助康复治疗，达到联动康复的目的。在康复时可以指导单个手指的康复动作同时帮助患者康复，有效提高了整体的康复效果和效率。此外，通过第一可拆卸连接结构、第二可拆卸连接结构、第三可拆卸连接结构以及第四可拆卸连接结构的设置，降低了整个装置的使用成本。
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公开(公告)号：CN112438725B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202011008090.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种头部转动角度测量装置，包括头部固定装置、肩部固定装置、三自由度转动角度测量装置和控制器，头部固定装置和肩部固定装置分别固定在人体头部和肩部，三自由度转动角度测量装置用于提供头部绕矢状轴、冠状轴和垂直轴的转动自由度，通过磁编码器测量头部绕矢状轴的旋转角度、头部绕垂直轴的旋转角度、头部绕冠状轴的旋转角度并上传至控制器进行输出。本发明通过使用磁编码器，可以提高头部转动角度测量的灵活度和精度。
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公开(公告)号：CN112438725A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011008090.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种头部转动角度测量装置，包括头部固定装置、肩部固定装置、三自由度转动角度测量装置和控制器，头部固定装置和肩部固定装置分别固定在人体头部和肩部，三自由度转动角度测量装置用于提供头部绕矢状轴、冠状轴和垂直轴的转动自由度，通过磁编码器测量头部绕矢状轴的旋转角度、头部绕垂直轴的旋转角度、头部绕冠状轴的旋转角度并上传至控制器进行输出。本发明通过使用磁编码器，可以提高头部转动角度测量的灵活度和精度。
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公开(公告)号：CN118832563A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410857804.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00 , A61H3/00 , B25J9/16 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于机械设计与自动化领域，尤其涉及涉及一种无源下肢助力外骨骼关节弹簧优化设计方法。通过引入了人体自然状态下各运动场景的步态并将其设计为相应的目标函数作为优化指标，对无源下肢助力外骨骼关节弹簧的结构参数进行优化，提升了无源下肢助力外骨骼辅助力效果使其更加符合人体运动。在无源下肢助力外骨骼关节弹簧的结构参数进行优化中，采用最速下降法得到外骨骼关节弹簧的近似最优参数，提高了外骨骼所提供的辅助力矩的有效性。
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