公开(公告)号：CN112438725B

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202011008090.0

申请日：2020-09-23

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 陈路锋 ,  张星星 ,  谢鸿钦 ,  宋广奎 ,  邱静 ,  程洪

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明公开了一种头部转动角度测量装置，包括头部固定装置、肩部固定装置、三自由度转动角度测量装置和控制器，头部固定装置和肩部固定装置分别固定在人体头部和肩部，三自由度转动角度测量装置用于提供头部绕矢状轴、冠状轴和垂直轴的转动自由度，通过磁编码器测量头部绕矢状轴的旋转角度、头部绕垂直轴的旋转角度、头部绕冠状轴的旋转角度并上传至控制器进行输出。本发明通过使用磁编码器，可以提高头部转动角度测量的灵活度和精度。

公开(公告)号：CN112438725A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN202011008090.0

申请日：2020-09-23

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 陈路锋 ,  张星星 ,  谢鸿钦 ,  宋广奎 ,  邱静 ,  程洪

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明公开了一种头部转动角度测量装置，包括头部固定装置、肩部固定装置、三自由度转动角度测量装置和控制器，头部固定装置和肩部固定装置分别固定在人体头部和肩部，三自由度转动角度测量装置用于提供头部绕矢状轴、冠状轴和垂直轴的转动自由度，通过磁编码器测量头部绕矢状轴的旋转角度、头部绕垂直轴的旋转角度、头部绕冠状轴的旋转角度并上传至控制器进行输出。本发明通过使用磁编码器，可以提高头部转动角度测量的灵活度和精度。

公开(公告)号：CN111745624B

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202010612061.9

申请日：2020-06-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 宋广奎 ,  邱静 ,  罗双庆 ,  张星星 ,  陈路锋 ,  程洪

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种无源助力的外骨骼负重机器人，包括腰部、髋部储能机构、大腿、小腿、足底；髋关节储能机构设置有涡旋弹簧，通过调节涡旋弹簧的弹力来支撑挂在腰部的负重的重力，涡旋弹簧相对于外骨骼前后摆动范围具有较大的行程，在外骨骼前后摆动过程中，涡旋弹簧力矩变化很小，行走过程中涡旋弹簧做功很小；负重重力依次经过腰部、髋关节储能装置、大腿、小腿和足底进而卸载到地面，而机器人在弹力协助向前迈腿行之。

公开(公告)号：CN111745624A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010612061.9

申请日：2020-06-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 宋广奎 ,  邱静 ,  罗双庆 ,  张星星 ,  陈路锋 ,  程洪

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种无源助力的外骨骼负重机器人，包括腰部、髋部储能机构、大腿、小腿、足底；髋关节储能机构设置有涡旋弹簧，通过调节涡旋弹簧的弹力来支撑挂在腰部的负重的重力，涡旋弹簧相对于外骨骼前后摆动范围具有较大的行程，在外骨骼前后摆动过程中，涡旋弹簧力矩变化很小，行走过程中涡旋弹簧做功很小；负重重力依次经过腰部、髋关节储能装置、大腿、小腿和足底进而卸载到地面，而机器人在弹力协助向前迈腿行之。