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公开(公告)号：CN119188738A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411287349.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例公开了一种机械臂控制方法、电子设备及机械臂。其中，所述方法包括：在所述机械臂执行作业流程的过程中，获取动态物体与所述机械臂的空间活动范围的距离；根据所述距离控制所述机械臂的运动状态；其中，所述动态物体为所述机械臂以及所述机械臂操作的工件之外的物体，所述空间活动范围是所述机械臂完成一个完整单位工序所占据的空间范围。采用本申请实施例，以解决现有技术机械臂空间运动的安全性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117553791A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311460692.3
申请日：2023-11-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于AMCL的高精度定位方法和定位系统，定位方法包括如下步骤：发布目标点并导航定位至目标点；当接近目标点时并成功识别到定位标识：切换为标识定位，获取所述定位标识的标识信息，并根据标识信息与当前位姿信息进行坐标变换，发布新的定位信息，定位至所述目标点。本发明采用纯激光定位和二维码定位自动切换，在运动控制上，全局采用AMCL定位，局部采用标识定位，相对于传统纯激光的AMCL定位，具有更高精度的定位；相对于AMCL加二维码的辅助定位，无需在指定路线粘贴一路二维码，使用流程更为便捷，目标点的定位更加精准。
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公开(公告)号：CN117292074A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311261197.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态增减不同区域地图的管理方法、装置和存储介质，包括以下步骤：获取至少一个机器人的子地图信息；根据子地图信息的唯一标识匹配大场景地图的各局部区域地图信息；在确定对应的局部区域中，将子地图信息添加到大场景地图中以新建或更新或拼接进行融合得到新的大场景地图。本发明使用多机器人联合建图，后期随着环境的变化可对局部地图进行编辑，通过单个机器人的单线雷达和RGBD相机结合对未知场景中主动移动构建大场景地图，大场景地图提供多场景范围内物体位姿状态，有利于了解物体的状况，对各个物体所在多场景中的位置和同一场景中位置及对后期地图编辑提供有效支持。
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公开(公告)号：CN117250956A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311242327.5
申请日：2023-09-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多观测源融合的移动机器人避障方法和避障装置，包括如下步骤：在地图上发布导航目标点；获取所述地图中的障碍物信息；根据所述障碍物信息识别障碍物并规划路径以进行避障。本发明通过引入视觉相机观测源，通过视觉相机检测不同平面的信息，并且载入软物体分割模型进行分割识别特殊的障碍物，比如地面上的细绳、塑料袋等小物体，减少障碍物识别后路径规划的运算量及可视化消耗资源，在2D激光雷达的基础上融合采集到的深度信息，实现了完整的障碍物识别，从而完成了移动机器人导航中避障的优化。
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公开(公告)号：CN116722680A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310616571.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种永磁转子和电机，转子包括：转子部和感应部，转子部包括转子部铁芯和转子部磁钢，感应部包括感应部磁钢，通过感应部磁钢产生感应部磁极，感应部磁钢设置于转子部铁芯的轴向一侧且与转子部铁芯在轴向上形成间隙，所述转子部与所述感应部通过模具注塑为一体，形成位于所述转子部和所述感应部的外部和二者之间的包塑料，感应部磁极中的N极与转子部磁极中的N极沿轴向均相对，感应部磁极中的S极与转子部磁极中的S极沿轴向均相对。根据本发明能够使得感应部磁极与转子部磁极在轴向方向均一一对应，使得感应部的磁极磁场更均匀和稳定，解决了内嵌转子结构因装配间隙导致的磁极感应精度差等生产问题，提高转子磁场位置的感应精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116707185A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310616513.4
申请日：2023-05-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种提升感应精度的转子和电机，转子包括：转子部和感应部，转子部包括转子部铁芯和转子部磁钢，通过转子部铁芯和转子部磁钢产生转子部磁极，感应部包括感应部铁芯和感应部磁钢，通过感应部铁芯和感应部磁钢产生感应部磁极，转子部铁芯与感应部铁芯均为柱体结构，且感应部铁芯设置于转子部铁芯的轴向一侧，感应部磁极中的N极与转子部磁极中的N极沿轴向均相对，感应部磁极中的S极与转子部磁极中的S极沿轴向均相对。根据本发明能够使得感应部磁极与转子部磁极在轴向方向均一一对应，使得感应部的磁极磁场更均匀和稳定，解决了内嵌转子结构因装配间隙导致的磁极感应精度差等生产问题，提高转子磁场位置的感应精度。
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公开(公告)号：CN116707184A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310616488.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种能提升感应精度的转子和电机，转子包括：转子部和感应部，转子部包括转子部铁芯和转子部磁钢，感应部铁芯设置于转子部铁芯的轴向一侧且与所述转子部铁芯在所述轴向上相接，感应部磁极中的N极与转子部磁极中的N极沿轴向均相对，感应部磁极中的S极与转子部磁极中的S极沿轴向均相对；沿着轴向方向的投影面内，所述感应部铁芯的投影面积小于所述转子部铁芯的投影面积。根据本发明能够使得感应部磁极与转子部磁极在轴向方向均一一对应，使得感应部的磁极磁场更均匀和稳定，解决了内嵌转子结构因装配间隙导致的磁极感应精度差等生产问题，提高转子磁场位置的感应精度。
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公开(公告)号：CN116448095A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310460962.4
申请日：2023-04-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01C21/00 , G01S17/06 , G01S17/93 , G01S17/931 , G06F16/29 , G06F9/445 , G06Q10/047 , A47L11/24
Abstract: 本申请涉及一种移动机器人及其导航方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法通过获取目标导航点以及地图信息；对地图信息进行解析，获得虚拟屏障；虚拟屏障以插件化形式加入地图信息中；若目标导航点在虚拟屏障内，则获取移动机器人的实时位置点；根据实时位置点与目标导航点进行路径规划，得到导航路径。整个方案通过在地图信息中以插件化的形式增加虚拟屏障，进而在导航过程中，可以基于虚拟屏障和目标导航点之间的位置关系，生成导航路径，可以达到实体电子围栏的效果，数据处理过程简单，极大地提高了导航效率。
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公开(公告)号：CN115617041A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211225621.0
申请日：2022-10-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种导航控制方法、装置和AGV小车，所述导航控制方法包括：通过惯性传感器获取第一行进路径数据，通过二维码读码器获取第二行进路径数据；将所述第一行进路径数据和所述第二行进路径数据进行融合，得到实时AGV姿态数据；根据所述实时AGV姿态数据，产生用于进行模糊控制的实际输出值；根据所述实际输出值，对AGV的行进路径进行控制。本发明解决了现有技术中单独使用惯性传感器对AGV的姿态进行估算以及路径控制，误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN115452431A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210902685.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01M99/00 , G01K13/024 , G01K13/00
Abstract: 本申请涉及一种基于样机性能测试的稳定性控制方法：设定测试模式下标准工况运行目标参数，建立测试状态参数模型库；样机在测试工况稳定状态下，进入测试模式后，利用测试状态下环境工况调节特性，实时识别样机运行参数并与目标参数比对；如参数匹配，则继续稳定运行；如参数不匹配，则调整样机运行状态，直到重新稳定在目标参数，样机按该状态下的运行参数运行，确保样机性能输出稳定；本方法利用测试状态下环境工况调节特性，识别样机运行参数稳定性并与目标参数比对，实时识别是否达到能力要求；确保空调性能输出稳定，保证各环境工况下能力、能效测试合格。
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