公开(公告)号：CN119879918A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411654127.5

申请日：2024-11-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  梁靖新 ,  赵亚辉 ,  赵泽仁 ,  杨凯强 ,  宁青川 ,  冀雯晶 ,  唐积文

IPC: G01C21/20 ,  G06T17/05 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提供一种面向复杂地形改进双向theta*的移动机器人路径规划方法，包括：将从感知系统获得的环境信息建模为针对移动机器人的可通过性栅格地图；当可通过性栅格地图处于静态环境下，通过改进的双向theta*算法进行全局路径规划；当可通过性栅格地图发生变化时，可通过性栅格地图处于动态环境下，通过加入增量式算法判断边缘代价变化，并通过二次规划得到在动态环境下移动机器人的轨迹更新地图。本发明在传统theta*算法上，综合考虑了节点转移代价、地形特征、轨迹平滑度，加入自适应权重参数，有效解决了路径拐角转折大以及存在局部最优的问题，提高了路径规划的鲁棒性和效率，保证了路径的实时有效性和机器人的移动安全。

公开(公告)号：CN115958929A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211607356.2

申请日：2022-12-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  杨凯强

IPC: B60G13/00 ,  B60G7/00 ,  B60G17/06 ,  B60G17/0165

Abstract: 本申请属于车辆技术领域，特别是涉及一种主动悬架及其应用。现有的主动悬架基本使用空气弹簧减震器或电磁减震器，其成本高，很难普及使用。本申请提供了一种主动悬架，包括依次连接的车架、伺服动作器、连接件、减震器和悬架摆臂，所述连接件与所述车架连接，所述悬架摆臂与所述车架连接，所述伺服动作器通过带动连接件和减震器而带动悬架摆臂进行运动。伺服作动器成本更低，而且可单独更换伺服作动器，维修成本低。