公开(公告)号：CN117739999A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311568330.6

申请日：2023-11-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  王瑞 ,  冀雯晶 ,  唐积文 ,  宁青川

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/30 ,  G01C21/32 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S19/48 ,  G01S13/06

Abstract: 本申请涉及应急救援车辆定位技术领域，具体而言，涉及一种基于高精度先验地图的工程应急救援车辆定位方法及系统，一定程度上可以解决由于无法保证高精度地图的实时性，通过定期更新方式来维护高精度地图的实时性效率较低的问题。该方法包括：通过实验平台进行扫描建成高精度点云地图；基于车辆的初始位置及车载传感器信息，得到当前时刻粗略的位姿信息；根据历史车载GNSS位置信息和高精度地图减少里程计的累计误差，并相互进行补偿，提高车辆的位姿精度；基于NDT算法对高精度点云地图进行改进，以提高点云配准方面精度；使用关键帧匹配策略，在基于NDT的算法将车辆当前位姿信息与生成的高精度点云地图进行配准，得到车辆在全局地图中的精确位姿信息。

公开(公告)号：CN119879918A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411654127.5

申请日：2024-11-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  梁靖新 ,  赵亚辉 ,  赵泽仁 ,  杨凯强 ,  宁青川 ,  冀雯晶 ,  唐积文

IPC: G01C21/20 ,  G06T17/05 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提供一种面向复杂地形改进双向theta*的移动机器人路径规划方法，包括：将从感知系统获得的环境信息建模为针对移动机器人的可通过性栅格地图；当可通过性栅格地图处于静态环境下，通过改进的双向theta*算法进行全局路径规划；当可通过性栅格地图发生变化时，可通过性栅格地图处于动态环境下，通过加入增量式算法判断边缘代价变化，并通过二次规划得到在动态环境下移动机器人的轨迹更新地图。本发明在传统theta*算法上，综合考虑了节点转移代价、地形特征、轨迹平滑度，加入自适应权重参数，有效解决了路径拐角转折大以及存在局部最优的问题，提高了路径规划的鲁棒性和效率，保证了路径的实时有效性和机器人的移动安全。