公开(公告)号：CN120027798A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510171011.4

申请日：2025-02-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵宁 ,  韩松 ,  李鑫滨 ,  赵家傲

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/048 ,  G06N3/044

Abstract: 本发明公开了一种基于神经动力学的水下机器人分层在线路径规划方法，属于水下机器人探测领域，包括构建传统的水下机器人强动态海洋环境路径规划模型；采用基于神经动力学方式进行全局的路径规划；在神经力学网络中引入动态栅格机制；在路径规划方法中引入全局‑局部分层算法进行路径规划；在全局‑局部分层算法基础上构建融合局部路径评价机制，本发明可以保障强动态环境下机器人的避障性能，同时降低了算法计算复杂度，实现了省时节能、高效安全的路径规划。

公开(公告)号：CN118331314A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410432701.6

申请日：2024-04-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩松 ,  赵家傲 ,  李鑫滨 ,  赵宁

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种自主水下机器人轻量化在线路径规划方法，属于水下机器人技术领域，包括以下步骤：S1、建立强动态海洋环境路径规划模型；S2、构建在线映射强动态海洋环境的轻量化神经动力学网络结构；S3、建立神经动力学网络的神经活动值快速传播机制；S4、构建融合洋流信息和神经活动值的路径生成机制；S5、基于神经动力学理论自主水下机器人路径规划算法性能评价。本发明能够利用有限的局部邻近洋流信息，实现高质量的水下机器人路径规划。

公开(公告)号：CN119398427A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411497516.1

申请日：2024-10-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩松 ,  樊玉淞 ,  李鑫滨 ,  赵家傲

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明提供了一种通信受限场景中多AUV系统的任务分配方法，属于AUV技术领域，包括以下步骤，S1、建立马尔可夫决策模型；S2、利用线性回归算法设计策略估计模块；S3、根据步骤S2的策略估计模块设计指导协作的奖励函数；S4、包括以下步骤，改进分布式多AUV系统的DQN算法。本发明利用策略估计模块对每个AUV实时的策略进行估计，从而实现了无通信状态下AUV间的信息互换，以此完成了多AUV系统高效协作地访问任务目标，极大程度上提高了整体的效率及性能。