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公开(公告)号：CN118228600A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410432748.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种海洋标量场估计中AUV双模态切换采样方法，属于海洋标量场采样领域，包括：利用高斯过程构建环境估计模型；提取数据特征；构建AUV模态切换模糊决策器；信息路径规划；该方法考虑了AUV的现场环境数据，设计包括最大预测浓度、最大预测方差值、高浓度区域重心转移值、高浓度区域面积变化值和高浓度区域平均方差变化值的数据特征；构建模糊决策器进行模态切换，从而实现AUV与当前状态环境相匹配的模态转换；由于不同模态下的采集获取函数不同，利用PSO进行不同模态下的信息路径规划，从而实现AUV的海洋标量场估计。本发明在未知的海洋环境下，实现了AUV全局探索和局部开发的平衡，提高了海洋标量场采样的效率。
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