公开(公告)号：CN116766160A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310700965.0

申请日：2023-06-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  蔡俊 ,  朱成志 ,  王景旭 ,  席子杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种具有三模式的变胞并联机构，包括定平台、动平台，第一支链、第二支链和第三支链；第二支链和第三支链结构相同并以第一支链对称布置；第一支链包含五个转动副，第二支链和第三支链分别都包含六个转动副和一个U副；第二、三支链中靠近定平台的四个转动副组成平行四边形构型，平行四边形构型中与定平台连接的两个转动副，通过定平台中的两个滑轨实现移动。本发明共包含七个驱动副，支链对称分布，加入闭环机构后承载能力强，计算控制简单，三种运动模式完全独立互不干扰，可应用于货物搬运分拣、大型零部件精密机床、飞行模拟器、康复医疗机器人、航天机械臂、装箱生产线作业、机器人喷涂、搅拌摩擦焊、3D打印、机械加工制造等领域。

公开(公告)号：CN115970248A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211274726.5

申请日：2022-10-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  董旺 ,  韩旭 ,  师浩然 ,  蔡俊 ,  鲁震业

IPC: A63B69/18

Abstract: 本发明涉及一种混联机构单板滑雪训练模拟器及其操作方法，其包括六自由度并联平台、运动框架、平移滑轨、旋转平台、滑雪板和控制器，六自由度并联平台底部设有控制器，且运动框架设于六自由度并联平台上，平移滑轨设于运动框架上，且旋转平台设于平移滑轨中的移动滑台上，旋转平台上设有滑雪板。本发明通过控制滑雪板的倾斜角度来控制滑雪板的左右移动，实现在平移滑轨的左右移动及回转动作，并由六自由度并联平台模拟滑雪场地地形变化，同时采用模型预测控制算法和虚拟现实技术实现在虚拟场景中模拟真实滑雪的运动场景，可以让更真实模拟滑雪中持续的加速度变化、地形变化、滑行方向改变以及重心变化。

公开(公告)号：CN116766161A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310700974.X

申请日：2023-06-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  蔡俊 ,  刘昊天 ,  顾清 ,  鲁震业 ,  师浩然

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种具有2T与1T1R两模式的变胞并联机构，包括定平台和动平台，所述定平台和所述动平台之间设置有第一支链、第二支链和第三支链，第二支链和第三支链以第一支链对称布置；该并联机构三条支链共包含四个驱动副，四个驱动副驱动动平台相对于定平台实现两平移、一平移一转动的两种工作模式的运动和相互切换，以适应不同工作环境而变化工作模式，和相对应的工作空间。本发明中支链对称分布，加入闭环机构后承载能力强，计算和控制简单，两种运动模式完全独立互不干扰，可应用于货物的搬运与分拣、大型零部件精密机床、飞行模拟器、康复医疗机器人、航天机械臂、装箱生产线的作业、机器人喷涂、搅拌摩擦焊、3D打印、机械加工制造等领域等。