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公开(公告)号：CN116766160A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310700965.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三模式的变胞并联机构，包括定平台、动平台，第一支链、第二支链和第三支链；第二支链和第三支链结构相同并以第一支链对称布置；第一支链包含五个转动副，第二支链和第三支链分别都包含六个转动副和一个U副；第二、三支链中靠近定平台的四个转动副组成平行四边形构型，平行四边形构型中与定平台连接的两个转动副，通过定平台中的两个滑轨实现移动。本发明共包含七个驱动副，支链对称分布，加入闭环机构后承载能力强，计算控制简单，三种运动模式完全独立互不干扰，可应用于货物搬运分拣、大型零部件精密机床、飞行模拟器、康复医疗机器人、航天机械臂、装箱生产线作业、机器人喷涂、搅拌摩擦焊、3D打印、机械加工制造等领域。
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