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公开(公告)号：CN103787606A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201310524257.2
申请日：2013-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C04B18/30
CPC classification number: Y02W30/91
Abstract: 本发明公开了一种利用矿物掺合料的弹性模量进行混凝土徐变主动控制方法，其步骤包括：1、提取原材料：根据工程所处的地区选择满足工程要求的水泥和矿物掺合料，后者主要包括：一级粉煤灰、二级粉煤灰、S105级磨细矿渣和S95级磨细矿渣；2、实验检测：水泥、粉煤灰颗粒、矿渣颗粒的弹性模量测试，矿物掺合料与基体界面结合实验；3、混凝土徐变主动控制设计。本发明根据徐变控制的需要，应用纳米压痕测试技术，选取需要的矿物掺合料，需要增大徐变时选用弹性模量低于水泥颗粒的矿物掺合料，需要减小徐变时选用弹性模量高于水泥颗粒的矿物掺合料，制备不同掺量的水泥净浆，养护至预定龄期后应用SEM观测界面结合情况，确定不影响界面结合的临界掺量。
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公开(公告)号：CN103716012A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310672036.X
申请日：2013-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代自适应多尺度形态分析的滤波方法，其内容包括：进行一次自适应多尺度形态分析滤波之后，对上一次滤波结果采用自适应方法确定新的结构元素尺度范围，并用新确定的尺度范围对原始信号进行多尺度形态滤波，迭代上述过程，直到自适应方法所确定的结构元素尺度范围稳定为止，最后对各尺度结果取平均值作为最终结果。本发明基于迭代自适应多尺度形态分析的滤波方法，对自适应多尺度形态分析方法进行了迭代使用，可在强噪声背景及采样频率较高时，仍能有效抑制噪声、谐波等的干扰，清晰提取故障特征，获得理想滤波结果。它弥补了自适应多尺度形态分析的不足，丰富了形态滤波的理论方法。
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公开(公告)号：CN115454071B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211124793.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种用于跟踪移动目标的路径规划方法，属于轮式机器人路径规划领域，包括实时观测目标位置的变化情况，根据移动目标变化的位置，选定临时目标，更新局部路径，当到达当前选定的临时目标之前，根据目标移动的情况，选定下一时刻的临时目标，到达临时目标后继续前进，在追上移动目标之前，不断选定临时目标，直到追上目标为止；同时在规划的时候，能够不断调整局部采样步长使其更加适合局部规划。本发明能够使全局路径更短，同时大大减少了整个过程的规划次数，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN115454071A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211124793.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于跟踪移动目标的路径规划方法，属于轮式机器人路径规划领域，包括实时观测目标位置的变化情况，根据移动目标变化的位置，选定临时目标，更新局部路径，当到达当前选定的临时目标之前，根据目标移动的情况，选定下一时刻的临时目标，到达临时目标后继续前进，在追上移动目标之前，不断选定临时目标，直到追上目标为止；同时在规划的时候，能够不断调整局部采样步长使其更加适合局部规划。本发明能够使全局路径更短，同时大大减少了整个过程的规划次数，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN103712855B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310441890.5
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 一种混凝土徐变的测试方法，应用小型弹簧徐变仪加载混凝土试件，其徐变度存在很好的相关性：采用万能压力试验机对试件进行加载；通过试件粘贴的应变片与静态电阻应变仪配合监控施加载荷的大小；弹簧式压缩徐变机构上板置球半垫，加压至徐变控制荷载的20％进行预加载与对中，试件对中后应将荷载加至徐变应力后卸载，试件四面的变形相差应小于其平均值的l0％，正式加载，四面的变形相差应小于其平均值的l0％的，平均应变与上一次加载相差值小于1％，后加载至控制载荷；加载过程应控制在2小时以内，试件加载后按编号置入恒温恒湿室内，进行连续观测。本发明节省资金、加载方便、有效避免试件偏载、恒载能力强、无需补载移动灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103787606B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310524257.2
申请日：2013-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C04B18/30
CPC classification number: Y02W30/91
Abstract: 本发明公开了一种利用矿物掺合料的弹性模量进行混凝土徐变主动控制方法，其步骤包括：1、提取原材料：根据工程所处的地区选择满足工程要求的水泥和矿物掺合料，后者主要包括：一级粉煤灰、二级粉煤灰、S105级磨细矿渣和S95级磨细矿渣；2、实验检测：水泥、粉煤灰颗粒、矿渣颗粒的弹性模量测试，矿物掺合料与基体界面结合实验；3、混凝土徐变主动控制设计。本发明根据徐变控制的需要，应用纳米压痕测试技术，选取需要的矿物掺合料，需要增大徐变时选用弹性模量低于水泥颗粒的矿物掺合料，需要减小徐变时选用弹性模量高于水泥颗粒的矿物掺合料，制备不同掺量的水泥净浆，养护至预定龄期后应用SEM观测界面结合情况，确定不影响界面结合的临界掺量。
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公开(公告)号：CN103712855A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310441890.5
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 一种混凝土徐变的测试方法，应用小型弹簧徐变仪加载混凝土试件，其徐变度存在很好的相关性：采用万能压力试验机对试件进行加载；通过试件粘贴的应变片与静态电阻应变仪配合监控施加载荷的大小；弹簧式压缩徐变机构上板置球半垫，加压至徐变控制荷载的20％进行预加载与对中，试件对中后应将荷载加至徐变应力后卸载，试件四面的变形相差应小于其平均值的l0％，正式加载，四面的变形相差应小于其平均值的l0％的，平均应变与上一次加载相差值小于1％，后加载至控制载荷；加载过程应控制在2小时以内，试件加载后按编号置入恒温恒湿室内，进行连续观测。本发明节省资金、加载方便、有效避免试件偏载、恒载能力强、无需补载移动灵活。
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公开(公告)号：CN114063621B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111383567.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种轮式机器人编队跟踪与避障控制方法，即建立实际轮式机器人和虚拟机器人的运动学模型，采用领导‑跟随法得出实际轮式机器人和虚拟轮式机器人的编队跟踪误差模型；根据人工势场法，设计障碍物的斥力势场函数，求出障碍物对实际轮式机器人的斥力大小；利用障碍物对实际轮式机器人的合斥力大小对轮式机器人编队跟踪误差大小进行修正，得到一条无碰撞路径；对编队跟踪任务和编队避障任务设置优先级排序，同时根据输入输出反馈线性化方法设计分布式编队控制器，使轮式机器人编队不仅能够按照期望队形跟踪参考轨迹，还具备自主避障的能力。
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公开(公告)号：CN116184835A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310255724.X
申请日：2023-03-16
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了考虑输入时延与速度时变的无人驾驶车辆跟踪控制方法，涉及无人驾驶车辆跟踪控制领域，本发明在运动学模型上利用前瞻距离，引入了前瞻误差和曲率，在此基础上考虑速度时变，建立了线性参数变化的车辆横向动力学模型。为了对输入时延问题进行建模，在横向动力学模型的基础上对模型进行扩维，系统状态增加时延周期数的控制输入量，对输入时延的影响进行补偿；设计基于鲁棒模型预测控制的路径跟踪控制器，该控制器由李亚普诺夫渐近稳定性原理和求解一个基于线性矩阵不等式的优化问题得到，能够满足在有输入时延和速度时变的情况下保证车辆稳定性和提升跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114063621A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111383567.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种轮式机器人编队跟踪与避障控制方法，即建立实际轮式机器人和虚拟机器人的运动学模型，采用领导‑跟随法得出实际轮式机器人和虚拟轮式机器人的编队跟踪误差模型；根据人工势场法，设计障碍物的斥力势场函数，求出障碍物对实际轮式机器人的斥力大小；利用障碍物对实际轮式机器人的合斥力大小对轮式机器人编队跟踪误差大小进行修正，得到一条无碰撞路径；对编队跟踪任务和编队避障任务设置优先级排序，同时根据输入输出反馈线性化方法设计分布式编队控制器，使轮式机器人编队不仅能够按照期望队形跟踪参考轨迹，还具备自主避障的能力。
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